[发明专利]基于十杆机构的四绳牵引三自由度并联液压动平台有效
| 申请号： | 201710364019.8 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN106976069B | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 黄振鑫;张青雷;龙鑫涛;党文君;李初蕾;陈昊;张玉洁;孙佳忆;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 吴宝根;王晶 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于十杆机构的四绳牵引三自由度并联液压动平台，箱体前装有外箱体，两侧装有两个连接绳子的铰链，上箱板后端与箱体后端转动连接，上箱板与箱体的底板之间装有液压缸，箱体内装由六杆机构、中间连杆、上箱板、液压机构组成的十杆机构，六杆机构通过中间连杆和支架连接上箱板，箱体内还装有牵引机构，牵引机构的牵引销安装在外箱体内.该动平台由四根绳牵引，既可以通过上箱体板载物，又可以通过后面的牵引装置牵引着物体。当动平台达到设定位置或者特定速度时，传感器得到触发，给通过单片机的控制，上箱板可以自动上升将物体卸下，或者牵引装置与被牵引的物体脱开牵引；同时该平台在机械结构上，具有死点反转自锁的特性，可以减少动力供给。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机构 牵引 自由度 并联 液压 平台 | ||
【主权项】：
1.一种基于十杆机构的四绳牵引三自由度并联液压动平台，包括上箱板(1003)、六杆机构(1005)、牵引机构(1006)、外箱体(8)、箱体(54)、液压缸(1004)，由六杆机构(1005)、中间连杆(1001)、上箱板(1003)和液压缸(1004)共同组成一个十杆机构，其特征在于：所述箱体(54)前端装有外箱体(8)，两侧各装有两个铰链(1049)，铰链(1049)连接绳子，由四根绳子牵引着四个铰链使动平台实现在水平面的运动；所述上箱板(1003)后端与箱体(54)后端转动连接，所述上箱板(1003)与箱体(54)的底板之间装有液压缸(1004)，通过液压缸(1004)推动上箱板(1003)实现上下移动；所述箱体(54)内装有六杆机构(1005)，六杆机构(1005)通过中间连杆(1001)和支架(1002)连接上箱板(1003)，通过六杆机构(1005)带动中间连杆(1001)使上箱板(1003)实现升降运动，从而起到辅助上升作用和回程时使上箱板(1003)下落的作用并在上箱板(1003)上升运动中促使机构进入死点状态；所述箱体(54)内还装有牵引机构(1006)，牵引机构(1006)的牵引销(129)安装在外箱体(8)内，牵引机构(1006)通过牵引销(129)收缩到外箱体(8)中，使货物被卸下。
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