[发明专利]导管系统

摘要

可远程操作的医疗系统使用用于测量导管的姿势的传感器以及耦合到机械系统的控制系统。控制系统具有包括保持模式的多个操作模式，在保持模式中控制系统使用传感器反馈，并操作机械系统以维持工作配置。视觉探测器可以用于操控导管并摆好导管的姿势，并且然后当执行诸如肺活检的医疗任务时，视觉探测器可以被移除并被医疗探测器取代。可以在导管和视觉探测器之间划分系统的功能。传感器可以包括测量第一区段的电磁传感器和测量第二较小区段的纤维形状传感器。

主权项

一种医疗系统，其包括：具有主腔和机械系统的导管，其中所述主腔容纳视觉探测器和医疗探测器中的任一个，并且所述主腔太窄而不能同时引导视觉探测器和医疗探测器两者到远侧末端，其中所述医疗系统被连接以控制所述导管的远侧末端的姿势；以及控制逻辑，其被耦合以操作所述机械系统，其中所述控制逻辑可操作用于：当所述视觉探测器部署在所述主腔内时，识别所述远侧末端的期望工作配置，并且当所述视觉探测器已从所述导管移除并且所述医疗探测器部署在所述主腔内时，将所述导管保持在或返回到所述期望工作配置。