[发明专利]导管系统

权利要求书

1.一种医疗系统，其包含：

导管，其包含可远程操作用于控制所述导管的远侧末端的机械系统；

传感器，其被配置成至少部分测量所述远侧末端的姿势；以及

控制系统，其耦合到所述机械系统，其中所述控制系统包含：

存储器，其可操作用于存储所述导管的远侧末端的工作配置的参数；

包括保持模式的多个操作模式，在所述保持模式中所述控制系统基于来自所述传感器的反馈操作所述机械系统，以主动维持所述远侧末端的所述工作配置；和

多个模块，其中当所述保持模式被激活时，所述多个模块被配置为：

感测所述远侧末端的当前姿势；

确定所述当前姿势和所述工作配置之间的差，其中所述差是由于外部干扰；并且

在没有用户输入的情况下，操作所述机械系统移动所述导管以最小化所述当前姿势和所述工作配置之间的所述差。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制系统的所述多个操作模式还包括这样的模式，即在该模式中所述控制系统响应于用户输入操作所述机械系统以操控所述导管。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制系统和所述传感器形成用于移动和感测所述远侧末端的所述工作配置的闭环系统。

4.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述工作配置限定所述远侧末端相对于工作部位的位置。

5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述工作配置限定所述远侧末端相对于工作部位的取向。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中维持所述工作配置包括维持所述远侧末端的位置和取向的组合，使得所述远侧末端维持指向工作部位内的目标。

7.根据权利要求6所述的医疗系统，其中所述医疗系统还包括部署在所述导管中的可移除的探测器，并且其中所述探测器包括激光器，所述激光器被配置成使得所述工作配置将所述激光器指向所述目标。

8.根据权利要求1所述的医疗系统，其中维持所述工作配置包括将所述远侧末端保持在目标线上。

9.根据权利要求8所述的医疗系统，其中维持所述工作配置还包括沿所述目标线维持所述远侧末端的轴线。

10.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制系统的所述保持模式包括多个子模式，在所述多个子模式中所述控制系统维持所述远侧末端的所述姿势的不同方面，并且其中所述控制系统包括选择模块，所述选择模块被配置成将所述控制系统设置在对应于部署在所述导管中的探测器的类型的子模式中的一个中。

11.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述多个子模式包括取向子模式，在所述取向子模式中所述控制系统维持所述远侧末端相对于工作部位的取向，并且当视觉探测器部署在所述导管中时，所述选择模块将所述控制系统设置在所述取向子模式中。

12.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述多个子模式包括目标子模式，在所述目标子模式中所述控制系统维持所述远侧末端的位置和取向的组合，使得所述远侧末端维持指向工作部位中的目标，并且当包括激光器的探测器部署在所述导管中时，所述选择模块将所述控制系统设置在所述目标子模式中。

13.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述多个子模式包括目标轴向子模式，在所述目标轴向子模式中所述控制系统维持所述远侧末端的位置和取向的组合，使得所述远侧末端维持在目标线上并且沿着所述目标线指向，并且当包括针的探测器部署在所述导管中时，所述选择模块将所述控制系统设置在所述目标轴向子模式中。