[发明专利]斜拉桥缆索爬行机器人及其爬升和下降的控制方法

摘要

本发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人及其爬升和下降的控制方法，包括爬升装置，上固定架与下固定架之间安装有移步电机，上固定架与下固定架还分别安装有手爪电机，手爪电机的主轴穿过上固定架或下固定架连接一个电磁制动器，与手爪电机的主轴连接的连杆的两端分别固定安装有圆柱体橡胶块和圆弧形铁片，防偏装置包括底座，底座固定安装于上固定架或下固定架，底座开设有通孔；导向杆贯穿通孔与底座滑动连接，导向杆一端固定安装有限位环，限位环与底座相抵靠，导向杆的另一端固定设有轴承座，轴承座转动安装有一个轴承，底座与轴承座之间夹压有套设于导向杆上的弹簧。该机器人不但能够在缆索上自动爬行，而且整体结构紧凑，还具有防偏的功能。

主权项

1.一种斜拉桥缆索爬行机器人的爬升的控制方法，其特征在于，所述斜拉桥缆索爬行机器人包括爬升装置和防偏装置，所述爬升装置包括环形的上固定架和下固定架，所述上固定架和所述下固定架分别包括两个可开合链接到一起的支架板，所述上固定架与所述下固定架之间安装有移步电机，所述上固定架与所述下固定架还分别安装有手爪电机，所述手爪电机的主轴穿过所述上固定架或所述下固定架连接一个电磁制动器，所述手爪电机的主轴的端部分别与一个连杆的中部固定连接，所述连杆为V形连杆，所述V形连杆的两端分别固定安装有圆柱体橡胶块和圆弧形铁片，所述圆弧形铁片设有多个调节螺孔，多个所述调节螺孔绕所述上固定架或所述下固定架的中心分布，所述上固定架和所述下固定架分别固定安装有电磁铁，所述电磁铁位于所述圆弧形铁片的下方，所述上固定架和所述下固定架分别固定安装有与所述圆柱体橡胶块相对应的行程开关；所述防偏装置包括底座和导向杆，所述底座固定安装于所述上固定架或下固定架，所述底座开设有通孔；所述导向杆贯穿所述通孔与所述底座滑动连接，所述导向杆一端固定安装有限位环，所述限位环与所述底座相抵靠，所述导向杆的另一端固定设有轴承座，所述轴承座转动安装有一个轴承，所述底座与所述轴承座之间夹压有套设于导向杆上的弹簧；所述斜拉桥缆索爬行机器人的爬升的控制方法包括如下步骤：1）控制所述下固定架上的手爪电机正转，使所述下固定架上的电磁制动器通电，所述下固定架上的手爪电机主轴带动连杆转动，所述连杆一端的圆柱体橡胶块向所述下固定架内侧转动夹紧缆索；2）控制所述下固定架上的手爪电机和电磁制动器同时断电，使所述下固定架上的电磁铁通电；3）控制所述移步电机正转，将所述上固定架沿着上升的方向推移，推移动作完成后，切断所述移步电机的电源同时控制所述上固定架上的手爪电机和电磁制动器通电，所述上固定架上的手爪电机正转，所述上固定架上的手爪电机主轴带动连杆转动，所述连杆一端的圆柱体橡胶块向所述上固定架内侧转动夹紧缆索； 4）控制所述下固定架上的手爪电机和电磁制动器通电、所述下固定架上的电磁铁断电，所述下固定架上的手爪电机反转，所述下固定架上的手爪电机主轴带动所述连杆向所述下固定架外侧转动，使所述连杆一端的圆柱体橡胶块松开缆索，当机器人发生偏转时，缆索表面触碰所述防偏装置的轴承，所述轴承受力使所述导向杆向外侧推移，在所述弹簧的作用下，使机器人处于平衡状态； 5）控制所述移步电机反转，将所述下固定架沿着上升的方向拉升，拉升动作完成后，切断所述移步电机的电源，控制所述下固定架上的手爪电机和电磁制动器通电，使所述下固定架的手爪电机正转，所述下固定架的手爪电机主轴带动连杆向所述下固定架内侧转动，所述连杆一端的圆柱体橡胶块向所述下固定架内侧转动夹紧缆索； 6）控制所述下固定架的手爪电机和所述下固定架的电磁制动器断电，同时所述下固定架的电磁铁通电，防止机器人滑落。