[发明专利]四驱EV电动车扭矩矢量控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮EV电动车扭矩矢量控制方法，其包括：S10、计算前轴分配扭矩和后轴分配扭矩；S20、计算左轮分配扭矩和右轮分配扭矩；S30、计算左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩；S40、根据步骤S20和S30中计算得到的左轮分配扭矩和右轮分配扭矩，以及左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩计算各个车轮的输出扭矩，并进行最大扭矩限制。在本发明中，通过轴间扭矩分配，获得良好的路面附着力，提高车辆的动力性；低速行驶时，通过控制左右驱动轮不同的扭矩，缩小在泊车入库等低速行驶情况下的转弯半径；高速行驶时，通过配合车辆的行驶状态协调控制左右驱动轮扭矩，提升转向性能的同时获得更好的高速行驶驱动稳定性。

主权项

1.一种四轮EV电动车扭矩矢量控制方法，其特征在于，包括：S10、通过下式计算前轴分配扭矩和后轴分配扭矩；T_f＝fac*T_req；T_r＝T_req‑fac*T_req；其中，T_req为驾驶员的总需求扭矩，fac为前后轴扭矩分配系数，T_f为前轴的需求扭矩，T_r为后轴的需求扭矩；S20、当转向角有效时，根据车速与转向角大小和方向通过下式计算左轮分配扭矩和右轮分配扭矩；T_{fl_org}＝fac1*T_f；T_{fr_org}＝T_f‑fac1*T_f；其中，T_{fl_org}为左前轮分配扭矩，T_{fr_org}为右前轮分配扭矩，fac1为左右轮扭矩分配系数；T_{rl_org}＝fac1*T_r；T_{rr_org}＝T_r‑fac1*T_r；其中，T_{rl_org}为左后轮分配扭矩，T_{rr_org}为右后轮分配扭矩；S30、当转向角速度有效时，根据车速与转向角速度通过下式计算左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩；ΔT_fl＝fac2*T_f；ΔT_fr＝‑fac2*T_f；其中，ΔT_fl为左前轮转向助力分配扭矩，ΔT_fr为右前轮转向助力分配扭矩，fac2为转向助力分配系数；ΔT_rl＝fac2*T_r；ΔT_rr＝‑fac2*T_r；其中，ΔT_rl为左后轮转向助力分配扭矩，ΔT_rr为右后轮转向助力分配扭矩；S40、根据步骤S20和S30中计算得到的左轮分配扭矩和右轮分配扭矩，以及左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩计算各个车轮的输出扭矩，并进行最大扭矩限制；所述车轮输出扭矩通过下式计算：T_{fl_tmp}＝min(T_{fl_org}+ΔT_fl,T_{fl_max})；T_fr＝min(T_f‑T_{fl_tmp},T_{fr_max})；T_fl＝min(T_f‑T_fr,T_{fl_max})；其中，T_{fl_max}为左前轮的最大扭矩限值，T_{fr_max}为右前轮的最大扭矩限值，T_fl为左前轮的输出扭矩，T_fr为右前轮的输出扭矩，min为对其中的各参数取最小值的函数；T_{fl_tmp}为左前轮和右前轮计算过程中间变量；T_{rl_tmp}＝min(T_{rl_org}+ΔT_rl,T_{rl_max})；T_rr＝min(T_r‑T_{rl_tmp},T_{rr_max})；T_rl＝min(T_r‑T_rr,T_{rl_max})；其中，T_{rl_max}为左后轮的最大扭矩限值，T_{rr_max}为右后轮的最大扭矩限值，T_rl为左后轮的输出扭矩，T_rr为右后轮的输出扭矩，min为对其中的各参数取最小值的函数；T_{rl_tmp}为左后轮和右后轮计算过程中间变量。