[发明专利]四驱EV电动车扭矩矢量控制方法

说明书

本发明公开了一种四轮EV电动车扭矩矢量控制方法，其包括：S10、计算前轴分配扭矩和后轴分配扭矩；S20、计算左轮分配扭矩和右轮分配扭矩；S30、计算左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩；S40、根据步骤S20和S30中计算得到的左轮分配扭矩和右轮分配扭矩，以及左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩计算各个车轮的输出扭矩，并进行最大扭矩限制。在本发明中，通过轴间扭矩分配，获得良好的路面附着力，提高车辆的动力性；低速行驶时，通过控制左右驱动轮不同的扭矩，缩小在泊车入库等低速行驶情况下的转弯半径；高速行驶时，通过配合车辆的行驶状态协调控制左右驱动轮扭矩，提升转向性能的同时获得更好的高速行驶驱动稳定性。

技术领域

本发明属于纯电动汽车四轮驱动扭矩分配技术领域，尤其涉及一种四驱EV电动车扭矩矢量控制方法。

背景技术

四轮驱动纯电动汽车由于四个车轮的扭矩可以独立调节，且电机驱动具有扭矩响应快、扭矩连续调节的特点，使四轮驱动纯电动车的扭矩矢量控制更适用于通过扭矩的分配进行转向辅助功能和稳定控制。

目前纯电动汽车四轮驱动的研究主要面向与驱动力矩分配与制动力矩分配。涉及制动力方面主要通过车辆稳定性方面阐述重要性，对于驱动力矩分配方面，通过操纵性能改善、防滑控制、驱动力协调及不同的分配驱动力方法方面阐述。相关主要专利如下：

(1)基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，专利申请号为201410016002.X。本发明专利是一种基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，涉及分配前轴左右轮和后轴左右轮的驱动力矩。

(2)四轮驱动电动汽车的驱动防滑控制系统及方法，专利申请号为200610147758.3。本发明专利公开了一种四轮驱动电动汽车的驱动防滑控制系统及方法，分配各个车轮驱动力矩防止车辆打滑，涉及车轮驱动力矩分配。

(3)四轮转向汽车稳定性控制系统，专利申请号为200920032093.0。本实用新型专利公开了一种四轮转向汽车稳定性控制系统，主要为制动轮判定及制动力矩分配，涉及制动力矩分配。

(4)一种电动汽车的车身稳定控制系统，专利申请号为201410172290.8。本发明专利公开了一种电动汽车的车身稳定控制系统，具体通过制动力的分配得以实现，涉及制动力矩分配。

(5)一种四轮驱动电动汽车转矩分配方法,专利申请号为201310242018.8。本发明专利提供了一种四轮驱动电动汽车转矩分配方法，涉及车轮驱动力矩分配。

综上，虽然纯电动轿车四轮驱动扭矩控制这方面专利已经有一部分，但因其驱动系统的特殊性，驱动力矩分配这方面仍有很大的挖掘空间。

发明内容

本发明目的是提供一种四驱EV电动车扭矩矢量控制方法，其能够使分布式四驱电动汽车具有较好的转向辅助功能，并且不会影响驱动行驶的动力性。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种四轮EV电动车扭矩矢量控制方法，其包括：

S10、计算前轴分配扭矩和后轴分配扭矩；

S20、计算左轮分配扭矩和右轮分配扭矩；

S30、计算左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩；

S40、根据步骤S20和S30中计算得到的左轮分配扭矩和右轮分配扭矩，以及左轮转向助力分配扭矩和右轮转向助力分配扭矩计算各个车轮的输出扭矩，并进行最大扭矩限制。

可选的，前轴分配扭矩和后轴分配扭矩通过下式进行计算：

T_f＝fac*T_req；T_r＝T_req-fac*T_req；