[发明专利]基于丘脑底核‑苍白球起搏器的四足机器人控制器在审
| 申请号： | 201710306898.9 | 申请日： | 2017-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN107194458A | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 王江;王天昕;杨双鸣;刘晨;邓斌;魏熙乐;于海涛;李会艳 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06N3/00 | 分类号： | G06N3/00;G06N3/02;B25J13/00 |
| 代理公司： | 天津才智专利商标代理有限公司12108 | 代理人： | 王顕 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于丘脑底核‑苍白球起搏器的四足机器人控制器，该控制器利用FPGA作为下位机产生四足节律的控制信号，通过Qt编写上位机界面进行四足节律控制信号的模式、频率的选择，并对四足信号进行观察。其中FPGA实现数学模型，模拟四组丘脑底核与苍白球核团的相互耦合作用，产生四组不同的四足节律信号齐足跳、行走、奔跑和跳跃，作为四足机器人的控制信号，上位机对该控制信号进行模式选取和频率控制，同时利用内部晶振产生不同频率的调制信号来协调四足信号的相位关系，从而产生可以控制四足运动的四足机器人控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 丘脑 苍白球 起搏器 机器人 控制器 | ||
【主权项】：
一种基于丘脑底核‑苍白球起搏器的四足机器人控制器，其特征是：该控制器包括FPGA开发板(1)、上位机(2)、四足控制信号输出端口模块(3)、调剂信号控制模块(4)和环境信号采集与控制模块(5)；所述FPGA开发板(1)包括四足耦合作用的步态控制模块(11)、调剂信号控制模块(4)和环境信息采集模块(26)；所述环境信息采集与控制模块(5)包括相互连接的超声波传感器(6)、摄像头(7)、超声波信号传输装置(24)、图像信号传输装置(25)、环境信息采集模块(26)和步态选择模块(28)；所述调剂信号控制模块(4)包括FPGA开发板内置晶振(30)、分频器(31)和调剂信号模块(32)；所述四足控制信号输出端口模块(3)包括CAN总线(33)、串口输出线路(34)和左后足信号输出端口(35)、左前足信号输出端口(36)、右前足信号输出端口(37)、右后足信号输出端口(38)的四组信号输出端口；FPGA开发板(1)中四足耦合作用的步态控制模块(11)、步态选择模块(28)和调剂信号模块(32)通过Verilog语言编写实现，分频器(31)利用Quartus中内置IP软核实现，FPGA开发板(1)与上位机(2)通过USB BLASTER(9)进行通讯，并通过上位机操作界面(39)改变四足间耦合参数(12)、STN与GPe耦合参数(19)、GPe自耦合参数(20)的数值或通过齐足跳、行走、奔跑、跳跃四组步态选项卡(42)来实现具体操作与控制。
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