[发明专利]一种用于汽车加油机器人的末端执行器在审
| 申请号： | 201710296529.6 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN107150994A | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 徐海波;李和薇;付兴;白志东 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B67D7/06 | 分类号： | B67D7/06;B25J15/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人： | 陆万寿 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于汽车加油机器人的末端执行器，目的在于，集成化地实现汽车内、外油箱盖的自动化开闭、油枪的抓取与油枪开关把的自动化开闭，降低系统的控制复杂程度，减小系统体积，所采用的技术方案为包括与汽车加油机器人末端连接的安装架，安装架上固定设置有内盖开闭机构和传动系统，传动系统连接有油枪抓取机构和外盖开闭机构，传动系统包括摆动气缸，摆动气缸连接油枪抓取机构和外盖开闭机构，摆动气缸用于驱动油枪抓取机构和外盖开闭机构轴向摆动；油枪抓取机构包括第一气爪和第二气爪，第一气爪上设置有手爪，第二气爪上设置有拨指；外盖开闭机构包括伸缩吸盘；内盖开闭机构包括圆柱形气爪，圆柱形气爪上设置有卡指。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 汽车 加油 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，包括与汽车加油机器人末端连接的安装架(3)，安装架(3)上固定设置有内盖开闭机构(2)和传动系统(5)，传动系统(5)连接有油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，所述油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)的相对位置固定，所述传动系统(5)包括摆动气缸(28)，摆动气缸(28)连接油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，摆动气缸(28)用于驱动油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)轴向摆动；所述油枪抓取机构(1)包括第一气爪(6)和第二气爪(9)，第一气爪(6)上设置有用于抓取油枪的手爪(13)，第二气爪(9)上设置有用于控制油枪开关的拨指(12)；所述外盖开闭机构(4)包括用于吸取外油箱盖的伸缩吸盘(24)；所述内盖开闭机构(2)包括能够轴向转动的圆柱形气爪(20)，圆柱形气爪(20)上设置有用于抓取内油箱盖的卡指(21)。
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