[发明专利]一种用于汽车加油机器人的末端执行器

权利要求书

1.一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，包括与汽车加油机器人末端连接的安装架(3)，安装架(3)上固定设置有内盖开闭机构(2)和传动系统(5)，传动系统(5)连接有油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，所述油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)的相对位置固定，所述传动系统(5)包括摆动气缸(28)，摆动气缸(28)连接油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)，摆动气缸(28)用于驱动油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)轴向摆动；所述油枪抓取机构(1)包括第一气爪(6)和第二气爪(9)，第一气爪(6)上设置有用于抓取油枪的手爪(13)，第二气爪(9)上设置有用于控制油枪开关的拨指(12)；所述外盖开闭机构(4)包括用于吸取外油箱盖的伸缩吸盘(24)；所述内盖开闭机构(2)包括能够轴向转动的圆柱形气爪(20)，圆柱形气爪(20)上设置有用于抓取内油箱盖的卡指(21)。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述油枪抓取机构(1)包括与摆动气缸(28)连接的右安装臂(7)，所述第一气爪(6)和第二气爪(9)设置在右安装臂(7)，所述第一气爪(6)上对称设置有两个手爪(13)，两个手爪(13)闭合时形成两个多边形孔，所述第二气爪(9)上通过安装板(10)设置有小型气缸(11)，小型气缸(11)的末端连接拨指(12)。

3.根据权利要求2所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述右安装臂(7)上设置有第一电磁阀(8)，第一气爪(6)和第二气爪(9)均连接有第一电磁阀(8)。

4.根据权利要求1所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述内盖开闭机构(2)包括减速步进电机(14)，减速步进电机(14)连接有弹性伸缩杆(19)，所述减速步进电机(14)用于带动弹性伸缩杆(19)轴向转动；弹性伸缩杆(19)末端连接圆柱形气爪(20)，圆柱形气爪(20)上对称设置有两个卡指(21)。

5.根据权利要求4所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述安装架(3)上设置有轴承座(15)，弹性伸缩杆(19)与轴承座(15)通过轴承连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性伸缩杆(19)上固设有上卡扣(16)和下卡扣(18)，上卡扣(16)和下卡扣(18)上设置有用于测量弹性伸缩杆(19)伸缩量的直线位移传感器(17)。

7.根据权利要求1所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述外盖开闭机构(4)包括与摆动气缸(28)连接的左安装臂(27)，伸缩吸盘(24)通过套筒(25)设置在左安装臂(27)上。

8.根据权利要求7所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述左安装臂(27)上设置有依次连接的真空发生器(23)和第二电磁阀(26)，伸缩吸盘(24)连接至真空发生器(23)。

9.根据权利要求8所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述左安装臂(27)上设置有用于定位汽车位置和油箱盖位置的定位传感器(22)。

10.根据权利要求1所述的一种用于汽车加油机器人的末端执行器，其特征在于，所述摆动气缸(28)通过轴承(29)与安装架(3)连接，摆动气缸(28)的输出轴固定连接关节轴(30)，关节轴(30)端部固定设置有端盖(32)，端盖(32)固定连接法兰(34)，法兰(34)固定连接油枪抓取机构(1)和外盖开闭机构(4)。