[发明专利]一种被动随动液压机器人回转关节

摘要

本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。

主权项

1.一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，其特征在于：所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体(2)、阀套(3)、阀芯(16)、阀体(13)、左端盖(1)和右端盖(12)，所述的左端盖(1)和右端盖(12)分别安装设置在缸体(2)的左右两端，阀体(13)同中心地安装在缸体圆柱形空腔(28)内，阀体(13)的右端输出轴伸出右端盖(12)，所述的阀芯(16)右端为阀芯力矩传递轴(66)，阀芯力矩传递轴(66)向右延伸穿过阀体(13)右端；所述的回转传动机构包括托盘(11)、稳定环(4)、随动盘(5)、前关节力矩传递盘(7)和稳定支撑轮机构(9)，所述的托盘(11)和稳定环(4)组成托盘机构，托盘机构同中心地安装在阀体(13)右端输出轴外侧止口上，随动盘(5)同中心地安装在阀体(13)右端的输出轴上，随动盘(5)和托盘机构之间同中心地装有推力球轴承(10)，随动盘(5)右端同中心地装有两个深沟球轴承(6)，阀体(13)右端端部装有固定螺母(8)，阀芯(16)右端同中心地装有前关节力矩传递盘(7)，前关节力矩传递盘(7)上中心对称地装有四个稳定支撑轮机构(9)，四个稳定支撑轮机构(9)的稳定轮分别安装于开设在稳定环(4)上的四个稳定槽内。