[发明专利]一种被动随动液压机器人回转关节

权利要求书

1.一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，其特征在于：所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体(2)、阀套(3)、阀芯(16)、阀体(13)、左端盖(1)和右端盖(12)，所述的左端盖(1)和右端盖(12)分别安装设置在缸体(2)的左右两端，阀体(13)同中心地安装在缸体圆柱形空腔(28)内，阀体(13)的右端输出轴伸出右端盖(12)，所述的阀芯(16)右端为阀芯力矩传递轴(66)，阀芯力矩传递轴(66)向右延伸穿过阀体(13)右端；

所述的回转传动机构包括托盘(11)、稳定环(4)、随动盘(5)、前关节力矩传递盘(7)和稳定支撑轮机构(9)，所述的托盘(11)和稳定环(4)组成托盘机构，托盘机构同中心地安装在阀体(13)右端输出轴外侧止口上，随动盘(5)同中心地安装在阀体(13)右端的输出轴上，随动盘(5)和托盘机构之间同中心地装有推力球轴承(10)，随动盘(5)右端同中心地装有两个深沟球轴承(6)，阀体(13)右端端部装有固定螺母(8)，阀芯(16)右端同中心地装有前关节力矩传递盘(7)，前关节力矩传递盘(7)上中心对称地装有四个稳定支撑轮机构(9)，四个稳定支撑轮机构(9)的稳定轮分别安装于开设在稳定环(4)上的四个稳定槽内。

2.如权利要求1所述的一种被动随动液压机器人回转关节，其特征在于：所述托盘(11)和稳定环(4)通过螺钉连接，托盘机构、推力球轴承(10)、随动盘(5)和深沟球轴承(6)轴向通过阀体(13)输出轴上的轴肩和阀体(13)右端端部的固定螺母(8)固定，托盘机构周向通过托盘凸止口(56)与阀体(13)输出轴上的阀体凹止口(33)配合固定，前关节力矩传递盘(7)凹止口与阀芯(16)的凸止口(56)过渡配合，稳定支撑轮机构(9)通过螺栓固定在前关节力矩传递盘上。

3.如权利要求1所述的一种被动随动液压机器人回转关节，其特征在于：所述阀体(13)同中心地安装在缸体圆柱形空腔(28)内，阀体(13)左右两端同中心地装有两个深沟球轴承(15)，左端深沟球轴承同中心地固定在缸体左轴承槽(25)内，右端深沟球轴承同中心地固定在缸体右轴承槽(29)内；

所述缸体(2)内壁的正上部装有固定挡块(18)，固定挡块(18)与阀体(13)为动配合；阀体圆柱形空腔(34)的外壁设有叶片(22)，叶片(22)与缸体(2)为动配合；

所述的阀套(3)同中心地安装在阀体圆柱形空腔(34)内，阀套(3)的左端面与阀体(13)的左端面通过圆柱销固定在一起，阀芯(16)右端穿过阀套(3)同中心地安装在阀体圆柱形空腔(34)内，阀芯(16)左端和右端分别装有两个推力球轴承(14)；

所述左端盖(1)的上方和下方对应的设有左端盖低压油通道(63)和左端盖高压油通道(24)，左端盖低压油通道(63)的出口为低压油出口T，左端盖高压油通道(24)的入口为高压油入口P，左端盖低压油通道(63)圆心和左端盖高压油通道(24)的圆心与左端盖(1)圆心连线的夹角为150°；

所述的左端盖(1)的上方和下方对应的设有左端盖低压油通道(63)和左端盖高压油通道(24)，左端盖低压油通道(63)的出口为低压油出口T，左端盖高压油通道(24)的入口为高压油入口P，左端盖低压油通道(63)圆心和左端盖高压油通道(24)的圆心与左端盖(1)圆心连线的夹角为150°；

所述的缸体(2)的上部沿径向方向设有缸体第一低压油通道(26)，沿轴向方向设有缸体第二低压油通道(27)，缸体第一低压油通道(26)和缸体第二低压油通道(27)相通，缸体第二低压油通道(27)与左端盖低压油通道(63)相通；缸体(2)的下部沿轴向方向设有缸体高压油通道(21)，缸体高压油通道(21)与左端盖高压油通道(24)相通；

缸体第一低压油通道(26)的入口与缸体低压油环形槽(32)相通，缸体低压油环形槽(32)与阀体上第一低压油通道(17)和阀体下第一低压油通道(23)相通，第一径向低压油通道上下两个部分与阀套左T口(40)相通，阀套左T口(40)与阀芯第一环状凸台上(48)的矩形槽相通，阀芯第一环状凸台(48)上的矩形槽与阀套左A口(41)相通，阀套左A口(41)通过阀体的第一矩形阀口(38)与对应的第一工作腔(54)相通；

缸体第二低压油通道(27)的入口与阀体低压油环形槽(37)相通，阀体低压油环形槽(37)与阀体第二低压油通道(19)相通，阀体第二低压油通道(19)与阀套右T口(47)相通，阀套右T口(47)与阀芯(16)的第四环状凸台(51)上的矩形槽相通，阀芯(16)的第四环状凸台(51)上的矩形槽与阀套右B口(46)相通，阀套右B口(46)通过阀体(13)的第二矩形阀口(39)与对应的第二工作腔(55)相通；

缸体高压油通道(21)的出口与阀体高压油环形槽(36)相通，阀体高压油环形槽(36)与阀体折线形高压油通道(20)相通，阀体折线形高压油通道(20)与阀套左P口(43)和阀套右P口(44)分别相通，阀套左P口(43)与阀芯第二环状凸台(49)上的矩形槽相通，阀芯第二环状凸台(49)上的矩形槽与阀套右A口(42)相通，阀套右A口(42)通过阀体第一矩形阀口(38)与对应的第一工作腔(54)相通；

阀套右P口(44)与阀芯第三环状凸台(50)上的矩形槽相通，阀芯第三环状凸台(50)上的矩形槽与阀套左B口(45)相通，阀套左B口(45)通过阀体的第二矩形阀口(39)与对应的第二工作腔(55)相通。