[发明专利]一种履带多足混合式爬壁机器人装置

摘要

本发明公开了一种履带多足混合式爬壁机器人装置，其提供一个底盘支架、对称地设置于该底盘支架的两侧的履带单元以及分别设置于该底盘支架的两端侧部的各个机械足单元，当该履带多足混合式爬壁机器人装置在爬壁时，其各个该履带单元和各个该机械足单元之间能够自由切换，以在降低能耗耗损的前提下，提高该履带多足混合式爬壁机器人装置的行进速度和保证其可靠性。

主权项

1.一种履带多足混合式爬壁机器人装置，其特征在于，该履带多足混合式爬壁机器人装置包括：一个底盘支架，该底盘支架具有两个相互对称的侧部和两个相互对称的端部；两个履带单元，各个该履带单元分别相互对称地设置于该底盘支架的各个该侧部，各个该履带单元分别包括一个履带支架、一个履带、一组履带吸盘以及一个负压解除机构，该履带支架设置于该底盘支架的该侧部，该履带可转动地设置于该履带支架，各个该履带吸盘分别相互间隔地设置于该履带的外壁，并且该履带支架具有一组通孔，各个该履带吸盘能够分别对应于该履带支架的各个该通孔，该负压解除机构包括至少一个凸轮、一个挡板以及一组活塞组件，各个该凸轮被可驱动地设置于该履带支架，该挡板被可驱动地设置于该凸轮，各个该活塞组件的一个端部相互间隔地设置于该挡板，各个该活塞组件的另一个端部相互间隔地设置于该履带支架的该通孔，其中当该凸轮通过该挡板带动各个该活塞组件向上运动时，对应于各个该活塞组件的各个该履带吸盘和一个墙壁之间形成负压环境，从而使得该履带多足混合式爬壁机器人装置吸附于该墙壁上，当该凸轮通过该挡板带动各个该活塞组件向下运动时，在对应于各个该活塞组件的各个该履带吸盘和该墙壁之间的负压环境消失；以及四个机械足单元，各个该机械足单元分别包括一个机械臂机构以及一个足吸盘机构，该机械臂机构的一个端部设置于该底盘支架的该端部的侧部，该足吸盘机构设置于该机械臂机构的另一个端部。