[发明专利]一种履带多足混合式爬壁机器人装置

说明书

本发明公开了一种履带多足混合式爬壁机器人装置，其提供一个底盘支架、对称地设置于该底盘支架的两侧的履带单元以及分别设置于该底盘支架的两端侧部的各个机械足单元，当该履带多足混合式爬壁机器人装置在爬壁时，其各个该履带单元和各个该机械足单元之间能够自由切换，以在降低能耗耗损的前提下，提高该履带多足混合式爬壁机器人装置的行进速度和保证其可靠性。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人，尤其是涉及一种履带多足混合式爬壁机器人装置。

背景技术

爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来,可在垂直壁面上附着爬行,并能携带工具完成一定的作业任务,实现自动化作业，大大扩展了机器人的应用范围。现有的爬壁机器人吸附形式较为多样，有磁力吸附机器人，静电吸附机器人，吸盘吸附机器人等，运动方式多为多足式和履带式两种。然而，现有的磁力吸附和静电吸附方式很大程度地限制了机器人的工作区域，而现存的吸盘吸附方式需要外部提供较高的动力，存在能耗问题。同时，单一的多足式或履带式运动方式难以实现较快行进速度和一定越障能力的统一。

发明内容

本发明旨在提供一种履带多足混合式爬壁机器人装置，其能够降低能源消耗，并有效地解决履带运动方式和多足运动方式的切换问题，以克服现有的爬壁机器人单一履带运动模式较差的越障性能和单一多足运动模式较低的行进速度等问题。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种履带多足混合式爬壁机器人装置，其中该履带多足混合式爬壁机器人装置包括：

一个底盘支架，该底盘支架具有两个相互对称的侧部和两个相互对称的端部；

两个履带单元，各个该履带单元分别相互对称地设置于该底盘支架的各个该侧部，各个该履带单元分别包括一个履带支架、一个履带、一组履带吸盘以及一个负压解除机构，该履带支架设置于该底盘支架的该侧部，该履带可转动地设置于该履带支架，各个该履带吸盘分别相互间隔地设置于该履带的外壁，并且该履带支架具有一组通孔，各个该履带吸盘能够分别对应于该履带支架的各个该通孔，该负压解除机构包括至少一个凸轮、一个挡板以及一组活塞组件，各个该凸轮被可驱动地设置于该履带支架，该挡板被可驱动地设置于该凸轮，各个该活塞组件的一个端部相互间隔地设置于该挡板，各个该活塞组件的另一个端部相互间隔地设置于该履带支架的该通孔，其中当该凸轮通过该挡板带动各个该活塞组件向上运动时，对应于各个该活塞组件的各个该履带吸盘和一个墙壁之间形成负压环境，从而使得该履带多足混合式爬壁机器人装置吸附于该墙壁上，当该凸轮通过该挡板带动各个该活塞组件向下运动时，在对应于各个该活塞组件的各个该履带吸盘和该墙壁之间的负压环境消失；以及

四个机械足单元，各个该机械足单元分别包括一个机械臂机构以及一个足吸盘机构，该机械臂机构的一个端部设置于该底盘支架的该端部的侧部，该足吸盘机构设置于该机械臂机构的另一个端部。

作为对本发明的该履带多足混合式爬壁机器人装置的进一步优选的实施例，各个该机械足单元分别包括一个连接组件，该连接组件包括一个足支架以及一个足转盘，该足支架设置于该底盘支架的该端部的侧部，该足转盘被可转动地设置于该足支架，该机械臂机构设置于该足转盘。

作为对本发明的该履带多足混合式爬壁机器人装置的进一步优选的实施例，该机械臂机构包括一个第一臂以及一个第二臂，该第一臂的两个端部分别被可活动地连接于该底盘支架的该端部的侧部和该第二臂的一个端部，该足吸盘机构设置于该第二臂的另一个端部。

作为对本发明的该履带多足混合式爬壁机器人装置的进一步优选的实施例，该机械臂机构包括一个第一臂以及一个第二臂，该第一臂的两个端部分别被可活动地连接于该足转盘和该第二臂的一个端部，该足吸盘机构设置于该第二臂的另一个端部。