[发明专利]一种治疗半身不遂辅助机器人

摘要

一种治疗半身不遂辅助机器人，包括床体部分、椅子部分和行走部分，其特征在于：所述的床体部分的四个第二并联机构底板底面安装在地面上；所述的椅子部分的椅子底板下面固定安装在行走部分的两个第三并联机构底板上面；通过四个第二液压缸收缩带动两个定位杆固定板进而带动六个定位杆向两侧移动，使第一翻转板子和第二翻转板子落到椅子背板和椅子底板的凹槽里，通过两个第一步进电机带动椅子背板旋转一个角度使第一翻转板子绕着第二翻转板子旋转，使病人坐起来，通过这个解决了病人坐到轮椅上的工作，简化了病人到轮椅的步骤，有利于照顾病人。

主权项

1.一种治疗半身不遂辅助机器人，包括床体部分（1）、椅子部分（2）和行走部分（3），其特征在于：所述的床体部分（1）的四个第二并联机构底板（107）底面安装在地面上；所述的椅子部分（2）的椅子底板（203）下面固定安装在行走部分（3）的两个第三并联机构底板（301）上面；所述的床体部分（1）包括床板（101）、第一翻转板子（102）、第二翻转板子（103）、四个床板支撑柱（104）、四个第一并联机构底板（105）、二十四个第一液压缸（106）、四个第二并联机构底板（107）、两个第一燕尾槽导轨（108）、四个第二液压缸固定板（109）、四个第二液压缸（110）、两个定位杆固定板（111）、十二个定位杆（112），所述的床板（101）是一个长方形板子，在其中间位置设有一个长方形凹槽；所述的第一翻转板子（102）与第二翻转板子（103）转动连接，其安装在床板（101）上面的长方形凹槽里，在床板（111）下面的四个角处各设有一个床板支撑柱（104），所述的四个第一并联机构底板（105）上面分别固定安装在四个床板支撑柱（104）下面， 六个所述的第一液压缸（106）两两一组，每个第一液压缸（106）的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板（107）上侧，第一液压缸（106）的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板（105）下侧；每组第一液压缸（106）中的两个第一液压缸（106）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸（1066）的轴线且呈V型分布；在床板（101）下面的左右两侧各设有两个第二液压缸固定板（109），所述的四个第二液压缸（110）缸体底端分别固定安装在四个第二液压缸固定板（109）内侧面，其活塞杆端部与定位杆固定板（111）外侧固定连接；在床板（101）下面设有六个第一燕尾槽导轨（108），在定位杆固定板（111）下面设有滑块，其滑动安装在第一燕尾槽导轨（108）里，在定位杆固定板（111）内侧面设有六个定位杆（112），所述的定位杆（112）滑动安装在第二翻转板子（103）和床板支撑柱（104）侧面的圆孔里；所述的椅子部分（2）包括椅子背板（201）、椅子背板挡板（202）、椅子底板（203）、椅子底板挡板（204）、两个扶手（205）、六个扶手支撑板（206）、六个扶手支撑板定位槽（207）、八个圆孔（208）、八个第三液压缸固定架（209）、八个第三液压缸（210）、两个第一步进电机（211）、两个第一步进电机座（212）、两个第一齿轮（213）、两个第二齿轮（214）、两个第一齿条（215）、两个第二燕尾槽导轨（216）、两个第二步进电机座（217）、两个第二步进电机（218）、两个第三齿轮（219）、三个椅子背板支撑架（220）、第二步进电机固定板（221）、椅子背板支撑架固定板（222）、两个第三步进电机座（223）、两个第三步进电机（224）、两个第四齿轮（225）、两个第二齿条（226），所述的椅子背板（201）下面的轴转动安装在椅子底板（203）后面的圆孔里，在椅子背板（201）上面设有椅子背板挡板（202），在其四个角处各设有一个圆孔，在其后面的四个角处各设有一个第三液压缸固定架（209），其位置在椅子背板（201）的圆孔上面；所述的第三液压缸（210）缸体底端固定安装在第三液压缸固定架（209）里，其活塞杆安装在椅子背板（201）四个角的圆孔里；在椅子椅子背板（201）后面的靠下位置的两个角处各设有一个第一步进电机座（212），所述的第一步进电机（211）固定安装在第一步进电机座（212）里，其电机轴与第一齿轮（213）固定连接，所述的第二齿轮（214）固定安装在椅子底板（203）上的轴上，第一齿轮（213）与第二齿轮（214）相互啮合；在椅子底板（203）上面设有椅子底板挡板（204），在其四个角处各设有一个圆孔，在其后面的四个角处各设有一个第三液压缸固定架（209），其位置在椅子底板（203）的圆孔下面；在椅子底板（203）的左右两侧各设有三个扶手支撑板定位槽（207），所述的扶手支撑板（206）滑动安装在扶手支撑板定位槽（207）里，在扶手支撑板（206）上面设有扶手（205），在中间扶手支撑板（206）的内侧面设有第二齿条（226），在椅子底板（203）下面的左右两侧各设有一个第三步进电机座（223），所述的第三步进电机（224）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机座（223）里，其电机轴与第四齿轮（225）固定连接；所述的第四齿轮（225）与第二齿条（226）相互啮合；在椅子底板（203）下面靠后的位置的左右两侧各设有一个第一齿条（215），所述的两个第二燕尾槽导轨（216）固定安装在椅子底板（203）下面，其位置在两个第一齿条（215）内侧；在第二步进电机固定板（221）下面设有滑块，其滑动安在第二燕尾槽导轨（216）里，在第二步进电机固定板（221）下面的左右两侧各设有一个第二步进电机座（217），所述的第二步进电机（218）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机座（217）里，其电机轴与第三齿轮（219）固定连接，所述的第三齿轮（219）与第一齿条（215）相互啮合；在第二步进电机固定板（221）下面设有椅子背板支撑架固定板（222），在椅子背板支撑架固定板（222）后面设有三个椅子背板支撑架（220）；所述的行走部分（3）包括两个第三并联机构底板（301）、十二个第四液压缸（302）、两个第四并联机构底板（303）、行走部分底板（304）、四个舵机座（305）、四个舵机（306）、四个轮子座（307）、四个轮子（308）、四个第四步进电机（309）、四个第四步进电机固定板（310）、四个轮子轴（311），所述的两个第三并联机构底板（301）上面固定安装在椅子底板（203）下面，所述的六个第四液压缸（302）两两一组，每个第四液压缸（302）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（301）下侧，第四液压缸（302）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板（303）上侧；每组第四液压缸（302）中的两个第四液压缸（302）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（302）的轴线且呈V型分布；所述的两个第四并联机构底板（303）下面与行走部分底板（304）上面固定连接；在行走部分底板（304）下面的四个角处各设有一个舵机座（305），所述的舵机（306）竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座（305）里，其电机轴与轮子座（307）上面固定连接；在轮子座（307）外侧面设有第四步进电机固定板（310），所述的第四步进电机（309）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定板（310）下面，其电机轴与轮子轴（311）通过联轴器固定连接，所述的轮子（308）固定安装在轮子轴（311）上，其位置在轮子座（307）里面。