[发明专利]三角架自走车的控制系统及方法有效
| 申请号： | 201710236671.1 | 申请日： | 2017-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108693874B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 庄雅冠;李铠帆;陈柏诚;黄启铭 | 申请（专利权）人： | 鸿富锦精密电子（天津）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 刘永辉 |
| 地址： | 300457 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种三角架自走车的控制系统，包括建立模块、转换模块、查找模块、移动控制模块及判断模块。建立模块控制三角架自走车原地自转预设角度，以建立场景平面图。转换模块将场景平面图转换为直线向量图。查找模块根据三角架自走车的前进方向从直线向量图中寻找可信赖的直线。移动控制模块根据该可信赖的直线控制三角架自走车与其保持第一预设距离来向前移动。判断模块判断当前的移动距离是否达到第二预设距离。移动控制模块还根据判断结果来控制三角架自走车停止移动或继续向前移动。本发明还提供一种三角架自走车的控制方法。上述三角架自走车的控制系统及方法，可以在网络信号不稳定的场景中对三角架自走车进行路线规划，使其移动到指定位置停止。 | ||
| 搜索关键词： | 三角架 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三角架自走车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：控制所述三角架自走车原地自转一预设角度，以建立场景平面图；将所述场景平面图转换为直线向量图；根据所述三角架自走车的前进方向从所述直线向量图中寻找一可信赖的直线；将所述直线作为所述三角架自走车前进的基准方向，并控制所述三角架自走车与其保持第一预设距离来向前移动；判断所述三角架自走车向前移动的距离是否达到第二预设距离；若所述三角架自走车向前移动的距离已达到所述第二预设距离，控制所述三角架自走车停止移动；及若所述三角架自走车向前移动的距离未达到所述第二预设距离，更新所述场景平面图，以更新所述可信赖的直线，并将更新后的直线作为所述三角架自走车前进的基准方向并控制所述三角架自走车与其保持所述第一预设距离来继续向前移动。
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