[发明专利]三角架自走车的控制系统及方法

说明书

一种三角架自走车的控制系统，包括建立模块、转换模块、查找模块、移动控制模块及判断模块。建立模块控制三角架自走车原地自转预设角度，以建立场景平面图。转换模块将场景平面图转换为直线向量图。查找模块根据三角架自走车的前进方向从直线向量图中寻找可信赖的直线。移动控制模块根据该可信赖的直线控制三角架自走车与其保持第一预设距离来向前移动。判断模块判断当前的移动距离是否达到第二预设距离。移动控制模块还根据判断结果来控制三角架自走车停止移动或继续向前移动。本发明还提供一种三角架自走车的控制方法。上述三角架自走车的控制系统及方法，可以在网络信号不稳定的场景中对三角架自走车进行路线规划，使其移动到指定位置停止。

技术领域

本发明涉及交通警示技术领域，尤其涉及一种三角架自走车的控制系统及方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，家用汽车的使用量日益增长。当汽车发生临时故障或发生交通事故时，为了避免由此而引发二次交通事故，汽车上通常会配备三角架警示牌来提醒其它车辆及时避让。目前的自移动三角架警示牌在移动时一般是通过连接因特网由GPS定位系统来实现路径规划、或者从云端服务器来接收路径规划。然而，当汽车处于网络信号不稳定的路段(例如隧道、山区路段)中，由于网络信号不稳定，此时将导致不能控制三角架警示牌自移动。为了解决这一问题，有必要提供一种能够在网络信号不稳定的场景中控制三角架警示牌自移动的系统及方法。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种三角架自走车的控制系统及方法，其能在网络信号不稳定的场景中控制三角架自走车移动。

本发明一实施方式提供一种三角架自走车的控制系统，用于控制所述三角架自走车移动，所述三角架自走车包括警示牌、底座及安装在所述底座两侧的车轮。所述控制系统包括建立模块、转换模块、查找模块、移动控制模块及判断模块。所述建立模块用于控制所述三角架自走车原地自转一预设角度，以建立场景平面图。所述转换模块用于将所述场景平面图转换为直线向量图。所述查找模块用于根据所述三角架自走车的前进方向从所述直线向量图中寻找一可信赖的直线。所述移动控制模块用于将所述直线作为所述三角架自走车前进的基准方向，并控制所述三角架自走车与其保持第一预设距离来向前移动。所述判断模块用于判断所述三角架自走车向前移动的距离是否达到第二预设距离。其中，当所述判断模块判断所述三角架自走车向前移动的距离已达到所述第二预设距离时，所述移动控制模块还用于控制所述三角架自走车停止移动；当所述判断模块判断所述三角架自走车向前移动的距离未达到所述第二预设距离时，所述建立模块还用于更新所述场景平面图，所述转换模块还用于将更新的场景平面图转换为直线向量图，所述查找模块还用于更新所述可信赖的直线，所述移动控制模块还用于将更新后的直线作为所述三角架自走车前进的基准方向，并控制所述三角架自走车与其保持所述第一预设距离来继续向前移动。

本发明一实施方式提供一种三角架自走车的控制方法，包括以下步骤：控制所述三角架自走车原地自转一预设角度，以建立场景平面图；将所述场景平面图转换为直线向量图；根据所述三角架自走车的前进方向从所述直线向量图中寻找一可信赖的直线；将所述直线作为所述三角架自走车前进的基准方向，并控制所述三角架自走车与其保持第一预设距离来向前移动；判断所述三角架自走车向前移动的距离是否达到第二预设距离；若所述三角架自走车向前移动的距离已达到所述第二预设距离，所述三角架自走车停止移动；及若所述三角架自走车向前移动的距离未达到所述第二预设距离，更新所述场景平面图，以更新所述可信赖的直线，并将更新后的直线作为所述三角架自走车前进的基准方向并控制所述三角架自走车与其保持所述第一预设距离来继续向前移动。

与现有技术相比，上述三角架自走车的控制系统及方法，可以在网络信号不稳定的场景中来进行自移动路线规划，能自动移动到指定位置停止，具有良好的移动方向性。

附图说明

图1是本发明一实施方式中的三角架自走车的结构示意图。

图2是本发明一实施方式中的三角架自走车的控制系统的功能模块图。