[发明专利]一种锡膏精密焊接的视觉识别闭环控制方法

摘要

本发明涉及自动焊接领域，特涉及一种锡膏精密焊接的视觉识别闭环控制方法。本发明的方法采用机器视觉检测焊盘和锡膏的垂直投影面积为基础，通过控制激光模块的激发电流大小和时间，实现整个锡膏配激光焊接过程中对锡膏覆盖面积的精确控制，达到无飞溅、无残留的焊接效果，并分别处理无锡或者少锡、焊点未焊透等问题，保证良好的焊接品质。

主权项

1.一种锡膏精密焊接的视觉识别闭环控制方法,包括预热阶段、熔化阶段和冷却阶段，其特征在于：所述的预热阶段的加工过程为：在焊接开始时刻t0发射激光，直到t0+Δt1时锡膏扩散至第一限定区域S1的边界处；所述的熔化阶段的加工过程为：在Δt2时间段内激光电流迅速增加，使小锡珠逐步熔化并集中在一起形成液态锡球；然后设置图像处理参数提取焊盘上的锡的实时垂直投影面积S4，设置焊接完成后锡在焊盘上的最小覆盖面积S5，使用PID算法控制激光电流，激光继续加热焊盘，直到时间点t0+Δt1+Δt2+Δt2’，锡在焊盘上铺开面积大于等于最小覆盖面积S5，熔化第二阶段结束；所述的冷却阶段的加工过程为：将激光电流保持在熔化阶段电流的80%±10%范围内，使锡缓慢凝固；其中第一限定区域S1取值范围为105%至140%焊盘的垂直投影面积S0；最小覆盖面积S5取值范围为70%至100%焊盘的垂直投影面积S0。