[发明专利]一种矿泉水自动装箱机器人

摘要

一种矿泉水自动装箱机器人，包括底板、第一支架、第一电缸、真空发生器、真空吸盘、第二支架、第三支架、四个第二电缸、两个第四支架、两个带轮、第一步进电机、两个挡板、传送带、撑箱支架、十二个机械手、固定板、第二电缸、第二步进电机、第一支撑臂、第三电缸、第二支撑臂、第三步进电机、旋转板、回转马达、第五支架，本发明具有以下优点：本发明通过十二个机械手来抓取瓶装矿泉水，安全可靠、稳定高效，通过机械臂将瓶装矿泉水从生产线上运转至装箱处，运转灵活、占用空间小。

主权项

1.一种矿泉水自动装箱机器人，包括底板(1)、第一支架(2)、第一电缸(3)、真空发生器(4)、真空吸盘(5)、第二支架(6)、第三支架(7)、四个第二电缸(8)、两个第四支架(9)、两个带轮(10)、第一步进电机(11)、两个挡板(12)、传送带(13)、撑箱支架(14)、十二个机械手(15)、固定板(16)、第三电缸(17)、第二步进电机(18)、第一支撑臂(19)、第四电缸(20)、第二支撑臂(21)、第三步进电机(22)、旋转板(23)、回转马达(24)、第五支架(25)、第一伸缩缸(26)、第二伸缩缸(27)、第六支架(28)、圆柱板(29)、六个第五电缸(30)，其特征在于：所述第一支架(2)竖直向上固定安装在底板(1)右端的中间位置，第一电缸(3)水平安装在第一支架(2)左端面的上部位置，真空发生器(4)固定安装在第一电缸(3)的伸缩杆上，真空吸盘(5)水平固定在真空发生器(4)上，第二支架(6)上端面设有前后对称的两个限位板，限制纸箱的位置，第二支架(6)固定安装在底板(1)的右部，并位于真空吸盘(5)的左方，第三支架(7)固定安装在底板(1)的中部，其右端与第二支架(6)相连，且与第二支架高度相同，在第三支架(7)上端面设有前后对称的两个与第二支架(16)上的两个限位板对齐的限位板，在第三支架(7)上端面的四个角上竖直向上安装着四个第二电缸(8)，撑箱支架(14)为倒立的空心四棱台状，其四个角分别固定安装在四个第二电缸(8)的伸缩杆上；所述两个第四支架(9)前后对称，固定安装在底板(1)的左端，两个带轮(10)分别转动安装在两个第四支架(9)之间，并位于两个第四支架(9)左右两端，在前边的第四支架(9)前端面的左端固定安装着第一步进电机(11)，其电机轴与带轮(10)同心固定，在两个带轮(10)上配合安装着传送带(13)，且传送带(13)上端面与第三支架(7)上端面高度相同，在第三支架(17)上端面的两个限位板左端固定安装有两个挡板(12)；所述第五支架(25)上部为圆柱状，下部为长方体，在其圆柱状上表面沿周向均匀设有三组球座，每组包括两个球座，其竖直向上固定安装在底板(1)的后端，在圆柱板(29)底面上设有沿周向均匀分布的三组球座，每组包括两个球座，六个第五电缸(30)每两个一组，每组的底部分别通过球铰接安装在第五支架(25)上表面对应的球座中，每组的伸缩杆顶端分别通过球铰接安装在圆柱板(29)底面对应的球座中；所述回转马达(24)竖直向上固定安装在圆柱板(29)的上端面上，旋转板(23)底面固定安装在回转马达(24)的轴上，旋转板(23)上端面上设有左右对称的两个支撑板，第一伸缩缸(26)底部转动安装在旋转板(23)上端面的两个支撑板上，在旋转板(23)上端面的右端水平固定安装着第三步进电机(22)，其电机轴与第一伸缩缸(26)底部转动轴同心固定，第二支撑臂(21)底部固定安装在第一伸缩缸(26)伸缩杆的顶端，第一支撑臂(19)的后端转动安装在第二支撑臂(21)的上端，第四电缸(20)底部铰接在第二支撑臂(21)的前端面的下部，其伸缩杆铰接在第一支撑臂(19)下端面的前部，第二伸缩杆(27)固定安装在第一支撑臂(19)前端面，第六支架(28)固定安装在第二伸缩杆(27)顶部，第三电缸(17)竖直向下安装，其底部铰接在第六支架(28)的前端，在第六支架(28)右端面固定安装有第二步进电机(18)，其电机轴与第三电缸(17)底部的旋转轴同心固定，在第三电缸(17)的伸缩杆上固定安装着固定板(16)，且固定板(16)与撑箱支架(14)上下对齐，在固定板(16)底面上均匀竖直向下固定安装着三排四列共十二个机械手(15)；所述机械手(15)包括机械手架(1501)、第四电缸(1502)、四个连接杆(1503)、四个曲杆(1504)、推板(1505)，所述第四电缸(1502)底部固定安装在机械手架(1501)内部的中心处，其伸缩杆穿过机械手架(1501)上端的孔后与推板(1505)固定在一起，在推板(1505)周边均布四个铰接架，四个曲杆(1504)的顶端分别铰接在推板(1505)周边的四个铰接架上，四个连接杆(1503)一端分别铰接在机械手架(1501)四个面中部的中间位置，另一端分别铰接在四个曲杆(1504)中部。