[发明专利]一种矿泉水自动装箱机器人

说明书

一种矿泉水自动装箱机器人，包括底板、第一支架、第一电缸、真空发生器、真空吸盘、第二支架、第三支架、四个第二电缸、两个第四支架、两个带轮、第一步进电机、两个挡板、传送带、撑箱支架、十二个机械手、固定板、第二电缸、第二步进电机、第一支撑臂、第三电缸、第二支撑臂、第三步进电机、旋转板、回转马达、第五支架，本发明具有以下优点：本发明通过十二个机械手来抓取瓶装矿泉水，安全可靠、稳定高效，通过机械臂将瓶装矿泉水从生产线上运转至装箱处，运转灵活、占用空间小。

技术领域

本发明涉及一种饮料生产加工机械设备，具体涉及一种矿泉水自动装箱机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在饮料的生产加工过程中，一些中小型厂商没有资金购买成套的生产设备，通常由相关设备进行完罐装后，由工人进行手工装箱，这样的方式需付出大量的劳动力，而且生产效率低下，增加了成本，市场的大多数设备有的价格昂贵，有的需要有成套的加工流水线配合，不够灵活，适应性差，如申请号为201420176499的《饮料瓶装箱装置》，包括有饮料瓶输送机构、纸箱输送机构、接近开关、伸缩挡板、计数器，纸箱输送机构的上方分别设置有多个并排的限位框，装箱区域的上方设置有机械抓瓶机构。该设计使用饮料瓶输送机构和纸箱输送机构输送饮料和纸箱，占用空间大、运转不够灵活，不适合中小型生产商。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种矿泉水自动装箱机器人，其采用机械臂抓取瓶装饮料，运转灵活、效率高。

本发明采取的技术方案为：一种矿泉水自动装箱机器人，包括底板、第一支架、第一电缸、真空发生器、真空吸盘、第二支架、第三支架、四个第二电缸、两个第四支架、两个带轮、第一步进电机、两个挡板、传送带、撑箱支架、十二个机械手、固定板、第三电缸、第二步进电机、第一支撑臂、第四电缸、第二支撑臂、第三步进电机、旋转板、回转马达、第五支架、第一伸缩缸、第二伸缩缸、第六支架、圆柱板、六个第五电缸，其特征在于：所述第一支架竖直向上固定安装在底板右端的中间位置，第一电缸水平安装在第一支架左端面的上部位置，真空发生器固定安装在第一电缸的伸缩杆上，真空吸盘水平固定在真空发生器上，第二支架上端面设有前后对称的两个限位板，限制纸箱的位置，第二支架固定安装在底板的右部，并位于真空吸盘的左方，第三支架固定安装在底板的中部，其右端与第二支架相连，且与第二支架高度相同，在第三支架上端面设有前后对称的两个与第二支架上的两个限位板对齐的限位板，在第三支架上端面的四个角上竖直向上安装着四个第二电缸，撑箱支架为倒立的空心四棱台状，其四个角分别固定安装在四个第二电缸的伸缩杆上；

所述两个第四支架前后对称，固定安装在底板的左端，两个带轮分别转动安装在两个第四支架之间，并位于两个第四支架左右两端，在前边的第四支架前端面的左端固定安装着第一步进电机，其电机轴与带轮同心固定，在两个带轮上配合安装着传送带，且传送带上端面与第三支架上端面高度相同，在第三支架上端面的两个限位板左端固定安装有两个挡板；

所述第五支架上部为圆柱状，下部为长方体，在其圆柱状上表面沿周向均匀设有三组球座，每组包括两个球座，其竖直向上固定安装在底板的后端，在圆柱板底面上设有沿周向均匀分布的三组球座，每组包括两个球座，六个第五电缸每两个一组，每组的底部分别通过球铰接安装在第五支架上表面对应的球座中，每组的伸缩杆顶端分别通过球铰接安装在圆柱板底面对应的球座中；