[发明专利]一种水下机器人目标定位识别方法和系统

摘要

本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种水下机器人目标定位识别方法和系统。系统中水下机器人用于获取目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，并发送第一位置信息给母船；母船用于获取微型无人船的第二位置信息；微型无人船将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号反馈给母船；母船还用于根据自身的第三位置信息、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到目标的定位信息。相比较现有技术中采用的由水下机器人作为主动声呐源，本发明实施例能够在保障水下机器人目标定位识别准确度的前提下，提高水下机器人的续航能力，并且减少水下机器人的运行效率。

主权项

1.一种水下机器人目标定位识别系统，其特征在于，在系统中包括具有主动声呐功能的母船、至少一个具有被动声呐功能的微型无人船和水下机器人，所述水下机器人上设置有目标识别子系统和控制子系统，所述目标识别子系统用于获取目标对象相对于水下机器人的第一位置信息；所述控制子系统与所述母船建立有第一通讯链路，并通过所述第一通讯链路发送所述第一位置信息；所述母船和微型无人船之间相差预设距离，母船用于获取所述微型无人船的第二位置信息；所述母船和微型无人船之间建立有第二通讯链路，其中，微型无人船中记录有母船声呐信号的相关参数，并将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号通过所述第二通讯链路反馈给母船；所述母船用于采集来自水下机器人的声呐反射信号，所述母船还用于根据自身的第三位置信息、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船分别采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到目标的定位信息。