[发明专利]一种水下机器人目标定位识别方法和系统

权利要求书

1.一种水下机器人目标定位识别系统，其特征在于，在系统中包括具有主动声呐功能的母船、至少一个具有被动声呐功能的微型无人船和水下机器人，

所述水下机器人上设置有目标识别子系统和控制子系统，所述目标识别子系统用于获取目标对象相对于水下机器人的第一位置信息；所述控制子系统与所述母船建立有第一通讯链路，并通过所述第一通讯链路发送所述第一位置信息；

所述母船和微型无人船之间相差预设距离，母船用于获取所述微型无人船的第二位置信息；

所述母船和微型无人船之间建立有第二通讯链路，其中，微型无人船中记录有母船声呐信号的相关参数，并将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号通过所述第二通讯链路反馈给母船；

所述母船用于采集来自水下机器人的声呐反射信号，所述母船还用于根据自身的第三位置信息、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船分别采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到目标的定位信息。

2.根据权利要求1所述的水下机器人目标定位识别系统，其特征在于，所述微型无人船具体数量为一个，所述水下机器人上设置有水深传感器；其中，所述水深传感器用于反馈水下机器人到海面的垂直距离；水下机器人将所述垂直距离反馈给母船；

母船用于根据所述用于根据自身的第三位置信息、水下机器人的垂直距离、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到目标的定位信息。

3.根据权利要求1所述的水下机器人目标定位识别系统，其特征在于，所述微型无人船具体数量为两个或者两个以上，以所述两个或者两个以上的微型无人船和母船的声呐设备作为参考点，其中，各参考点在水面上构成等边图形。

4.根据权利要求1-3任一所述的水下机器人目标定位识别系统，其特征在于，所述目标识别子系统包括第二声呐收发器和双摄像头，所述第二声呐收发器用于获取水下机器人到目标对象的目标距离，所述双摄像头用于采集目标对象场景；所述水下机器人还根据所述目标距离和目标对象场景，并通过透视算法计算出目标对象相对于水下机器人的第一位置信息。

5.一种水下机器人目标定位识别方法，其特征在于，包括具有主动声呐功能的母船、至少一个具有被动声呐功能的微型无人船和水下机器人，方法包括：

控制母船和/或微型无人船，使得母船和微型无人船之间相差预设距离，母船获取所述微型无人船的第二位置信息；

所述水下机器人获取目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述母船；

所述微型无人船中记录有母船声呐信号的相关参数，并根据所述相关参数将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号反馈给母船；其中，所述声呐反射信号由母船发射出的声呐信号遇到所述水下机器人后反射产生；

所述母船用于采集来自水下机器人的声呐反射信号，所述母船还用于根据自身的第三位置信息、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船分别采集到的水下机器人的声呐反射信号和所述第一位置信息，计算得到目标的定位信息。

6.根据权利要求5所述的水下机器人目标定位识别方法，其特征在于，所述微型无人船具体数量为一个，所述水下机器人上设置有水深传感器；其中，所述水深传感器用于反馈水下机器人到海面的垂直距离；水下机器人将所述垂直距离反馈给母船；

母船用于根据所述用于根据自身的第三位置信息、水下机器人的垂直距离、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到目标的定位信息。

7.根据权利要求5所述的水下机器人目标定位识别方法，其特征在于，所述微型无人船具体数量为两个或者两个以上，以所述两个或者两个以上的微型无人船和母船的声呐设备作为参考点，其中，各参考点在水面上构成等边图形。