[发明专利]基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法

摘要

本发明公开了基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，包括步骤巡视机器人进行巡检，在巡检过程中将实时拍摄采集的设备图像发送到服务器；服务器将实时采集的设备图像与数据库中保存的匹配模版进行匹配；计算实时采集到的设备图像与模版图像的位置偏移关系，以及两幅图像的匹配值；根据计算出的匹配值判断所采集的设备图像的完整性，当判断所采集的设备图像不完整时，对巡视机器人的云台姿态数据和相机工作参数进行调整，直到判断所采集的设备图像完整或调整次数达到预设次数阈值时，控制巡检机器人进行下一个预设点的巡检工作。本发明可实现巡航机器人的云台自动调整，控制精度高，智能化程度高，操作便捷，可广泛应用于巡航机器人行业中。

主权项

基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，其特征在于，包括步骤：S1，巡视机器人进行巡检，在巡检过程中从数据库中获取对应的云台姿态数据和相机参数后进行拍摄，并将实时拍摄采集的设备图像发送到服务器；S2，服务器接收到实时采集的设备图像后，从数据库中调用对应待检设备的模版图像，采用基于形状的模版匹配方法，将实时采集的设备图像与数据库中保存的匹配模版进行匹配；S3，计算实时采集到的设备图像与模版图像的位置偏移关系，以及两幅图像的匹配值；S4，根据计算出的匹配值判断所采集的设备图像的完整性，当判断所采集的设备图像不完整时，对巡视机器人的云台姿态数据和相机工作参数进行调整，重新返回步骤S1，直到判断所采集的设备图像完整或调整次数达到预设次数阈值时，执行步骤S5；S5，将采集的设备图像进行图像识别处理后进行存储，并发出控制指令控制巡检机器人进行下一个预设点的巡检工作。