[发明专利]基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法

权利要求书

1.基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，其特征在于，包括步骤：

S1，巡视机器人进行巡检，在巡检过程中从数据库中获取对应的云台姿态数据和相机参数后进行拍摄，并将实时拍摄采集的设备图像发送到服务器；

S2，服务器接收到实时采集的设备图像后，从数据库中调用对应待检设备的模版图像，采用基于形状的模版匹配方法，将实时采集的设备图像与数据库中保存的匹配模版进行匹配；

S3，计算实时采集到的设备图像与模版图像的位置偏移关系，以及两幅图像的匹配值；

S4，根据计算出的匹配值判断所采集的设备图像的完整性，当判断所采集的设备图像不完整时，对巡视机器人的云台姿态数据和相机工作参数进行调整，重新返回步骤S1，直到判断所采集的设备图像完整或调整次数达到预设次数阈值时，执行步骤S5；

S5，将采集的设备图像进行图像识别处理后进行存储，并发出控制指令控制巡检机器人进行下一个预设点的巡检工作。

2.根据权利要求1所述的基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括步骤：

S0，将巡视机器人巡检路线中每一个预设点的待检设备的云台姿态数据、相机工作参数、模版图像和生成图像ROI区域的参数文件与该待检设备进行关联后保存在数据库中。

3.根据权利要求2所述的基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，其特征在于，所述步骤S0，包括步骤：

S01，控制巡视机器人依次行驶到巡检线路中的每个预设点位置，然后记录该预设点的地理位置信息并保存在数据库中；

S02，调节云台的旋转角度和俯仰角度，同时调整相机的工作参数，直到待检测设备被清晰拍摄并处于所拍摄图像的中心位置后，拍摄获得待检设备的模板图像并设定图像的ROI区域；

S03，获取此时的云台姿态数据、相机工作参数、模版图像和生成图像ROI区域的参数文件后，与该待检设备进行关联后保存在数据库中。

4.根据权利要求1所述的基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，其特征在于，所述S1中从数据库中获取对应的云台姿态数据和相机参数后进行拍摄的步骤，其具体为：

从数据库中获取对应的云台姿态数据和相机参数，进而解析获得云台的旋转角度和俯仰角度后，控制云台进行相应的运动，进而根据相机参数调整相机后，对待检设备进行拍摄。

5.根据权利要求1所述的基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，其特征在于，所述步骤S2，包括步骤：

S21，服务器接收到实时采集的设备图像后，从数据库中调用对应待检设备的模版图像，进而采用高斯光滑的拉普拉斯变化对模板图像进行边缘特征提取，提取模版图像的ROI区域中的边缘特征；

S22，采用金字塔二次采样，将模版图像多次缩小一半，构成金字塔图像；

S23，对金字塔图像进行旋转平移变换后生成匹配模板；

S24，将设备图像与匹配模板进行匹配。