[发明专利]一种步进式变胞爬树机器人机构

摘要

一种步进式变胞爬树机器人机构，包括机械腿装置和机架杆组件，所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置，所述第一机械腿装置包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿、机械腿驱动液压缸、固定爪、弧形限位滑槽、滚动轴承和可控限位铰链。驱动摇杆单独驱动时，便能实现复杂爬树抱树运动，因此驱动简单；机械腿与树干有倾斜角度，利用驱动力的反作用力便可实现锁死，因此爬树工作安全可靠；机器人爬树过程中，转换自由度，可以改变抱紧角度，实现机器人灵活适应树木直径的变化；模拟动物身体构造，使爬树机器人机构灵活适应不同形状树木。

主权项

1.一种步进式变胞爬树机器人机构，包括机械腿装置和机架杆组件，其特征在于，所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置，所述第一机械腿装置包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿、机械腿驱动液压缸、固定爪、弧形限位滑槽、滚动轴承和可控限位铰链，驱动摇杆与连杆铰接，从动摇杆与连杆铰接，连接架既与连杆通过可控限位铰链装置连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固连，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，所述可控限位铰链包括可控抱紧限位滑块、弹簧和销轴，所述弹簧一端与连杆固连，另一端与可控抱紧限位滑块固连，可控抱紧滑块在连杆下方滑动，所述销轴与连杆固连，第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置与第一机械腿装置结构及连接关系相同。