[发明专利]一种步进式变胞爬树机器人机构

权利要求书

1.一种步进式变胞爬树机器人机构，包括机械腿装置和机架杆组件，其特征在于，所述机械腿装置包括第一机械腿装置、第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置，所述第一机械腿装置包括驱动摇杆、从动摇杆、连杆、连接架、滑套、滑套驱动液压缸、机械腿、机械腿驱动液压缸、固定爪、弧形限位滑槽、滚动轴承和可控限位铰链，驱动摇杆与连杆铰接，从动摇杆与连杆铰接，连接架既与连杆通过可控限位铰链装置连接，又与滑套通过圆柱副连接，还与机械腿驱动液压缸连接，所述滑套与滑套驱动液压缸通过螺纹连接，所述机械腿驱动液压缸与机械腿通过螺纹连接，所述固定爪与连接架固连，所述滚动轴承安装在从动摇杆下方，滚动轴承在弧形限位滑槽内运动，所述可控限位铰链包括可控抱紧限位滑块、弹簧和销轴，所述弹簧一端与连杆固连，另一端与可控抱紧限位滑块固连，可控抱紧滑块在连杆下方滑动，所述销轴与连杆固连，第二机械腿装置、第三机械腿装置和第四机械腿装置与第一机械腿装置结构及连接关系相同。

2.根据权利要求1所述的步进式变胞爬树机器人机构，其特征在于，所述弧形限位滑槽圆弧对应角度为100-105°。

3.根据权利要求1所述的步进式变胞爬树机器人机构，其特征在于，所述机械腿与连接架安装角度为45-50°。