[发明专利]视觉地图建立方法、计算装置、计算机存储介质和智能车辆在审
| 申请号： | 201710161483.7 | 申请日： | 2017-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN106910217A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 王雪梅;赵勇 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06T7/35;G06T3/40;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)11481 | 代理人： | 张丽新 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 提供了一种视觉地图建立方法、计算装置、计算机存储介质和智能车辆，包括连续获得车身上装载的双目相机拍摄的双目图像，并指定双目图像之一作为处理对象图像；由双目图像，手动或自动确定处理对象图像中的地面位置，并得到只包含地面上信息的灰度处理对象图像；将灰度处理对象图像转换为俯视图像；以及将多个俯视图像拼接为视觉地图。根据本发明基于双目图像，每帧根据深度信息、确定地面位置、独立求解俯视图片，能够得到高质量的视觉地图。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 地图 建立 方法 计算 装置 计算机 存储 介质 智能 车辆 | ||
【主权项】：
一种视觉地图建立方法，包括：连续获得车身上装载的双目相机拍摄的双目图像，并指定双目图像之一作为处理对象图像；由双目图像，手动或自动确定处理对象图像中的地面位置，并得到只包含地面上信息的灰度处理对象图像；将灰度处理对象图像转换为俯视图像；以及将多个俯视图像拼接为视觉地图。
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