[发明专利]视觉地图建立方法、计算装置、计算机存储介质和智能车辆

权利要求书

1.一种视觉地图建立方法，包括：

连续获得车身上装载的双目相机拍摄的双目图像，并指定双目图像之一作为处理对象图像；

由双目图像，手动或自动确定处理对象图像中的地面位置，并得到只包含地面上信息的灰度处理对象图像；

将灰度处理对象图像转换为俯视图像；以及

将多个俯视图像拼接为视觉地图。

2.根据权利要求1的视觉地图建立方法，所述将多个俯视图像拼接为视觉地图包括：

顺次两两拼接时间顺序的俯视图像；

根据两两图像相互关系进行拼接地图的局部优化；以及

根据多张图像相互关系进行拼接地图的整体优化。

3.根据权利要求2的视觉地图建立方法，拼接两张俯视图像包括：

获得该两帧俯视图像对应的两帧灰度处理对象图像相关联的真实相机在对应两时刻所处位置之间的真实相机坐标变换关系；

获得所述真实相机与原图像之间的映射关系；

基于所述地面位置，获得俯视图像对应的虚拟相机的位置；

获得虚拟相机和真实相机之间的坐标变换关系；

获得虚拟相机与俯视图像之间的映射关系；

基于真实相机在对应两时刻所处位置之间的真实相机坐标变换关系、真实相机与原图像之间的映射关系、虚拟相机和真实相机之间的坐标变换关系、以及虚拟相机与俯视图像之间的映射关系，得到两帧俯视图之间的坐标变换关系；以及

基于两帧俯视图之间的坐标变换关系，对两帧俯视图进行拼接。

4.根据权利要求3的视觉地图建立方法，其中基于两帧俯视图之间只存在刚体变换关系而不存在仿射变换关系，获得两帧俯视图之间的坐标变换关系。

5.根据权利要求3的视觉地图建立方法，还包括：

针对两帧俯视图的重合区域中的纹理区域，计算两帧俯视图拼接的误差，作为拼接质量的衡量度。

6.根据权利要求5的视觉地图建立方法，所述纹理区域包括视觉上显著度达预定程度的点的预定范围的周围区域。

7.根据权利要求1的视觉地图建立方法，将多个俯视图像拼接为视觉地图包括根据相邻被拼接的两个俯视图像之间的相互关系进行局部优化。

8.一种计算装置，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器执行时，执行所述权利要求1到7任一项所述的视觉地图建立方法。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器执行时，执行所述权利要求1到7任一项所述的视觉地图建立方法。

10.一种智能车辆，包括双目相机，计算装置和无线通信装置,

双目相机拍摄行驶中车辆前方的地面；

无线通信装置能够连通双目相机和计算装置；

计算装置包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被处理器执行时，执行所述权利要求1到7任一项所述的视觉地图建立方法。