[发明专利]一种道路对象识别方法和装置有效
| 申请号： | 201710154821.4 | 申请日： | 2017-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN108629228B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 陈岳 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11690 | 代理人： | 张丹 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种道路对象识别方法和装置，识别方法包括：根据预设的分段长度和道路的参考线，得到用于对所述道路的点云数据进行分段的分段位置范围；将所述道路的点云数据中，落入同一个分段位置范围内的点分到同一个点集合中；根据每个点集合中点的位置坐标和所述道路的参考线的方向，得到沿参考线的方向覆盖点集合中所有点的矩形；判断相邻的两个分段位置范围对应的矩形是否存在连接关系；将存在连接关系的矩形标记为属于同一道路对象。本申请基于道路参考线对道路的点云数据进行分段，获得覆盖各分段内所有点的矩形，根据矩形的位置关系来得到属于同一道路对象的矩形，有效识别出该矩形中覆盖的所有点对应的完整的道路对象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 道路 对象 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种道路对象识别方法，其特征在于，包括：根据预设的分段长度和道路的参考线，得到用于对所述道路的点云数据进行分段的分段位置范围；将所述道路的点云数据中，落入同一个分段位置范围内的点分到同一个点集合中；针对每个点集合，根据点集合中点的位置坐标和所述道路的参考线的方向，得到沿所述参考线的方向覆盖所述点集合中所有点的矩形；针对相邻的两个分段位置范围对应的矩形，判断其中一个对应的矩形与另一个对应的矩形是否存在连接关系；将存在连接关系的矩形标记为属于同一道路对象。
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