[发明专利]一种道路对象识别方法和装置

权利要求书

1.一种道路对象识别方法，其特征在于，包括：

根据预设的分段长度和道路的参考线，得到用于对所述道路的点云数据进行分段的分段位置范围；

将所述道路的点云数据中，落入同一个分段位置范围内的点分到同一个点集合中；

针对每个点集合，根据点集合中点的位置坐标和所述道路的参考线的方向，得到沿所述参考线的方向覆盖所述点集合中所有点的矩形；

针对相邻的两个分段位置范围对应的矩形，判断其中一个对应的矩形与另一个对应的矩形是否存在连接关系；

将存在连接关系的矩形标记为属于同一个道路对象。

2.根据权利要求1所述的道路对象识别方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

将属于同一个道路对象的矩形进行合并，得到所述道路对象对应的一个目标矩形，所述目标矩形覆盖了所述同一个道路对象对应的所有矩形。

3.根据权利要求1或2所述的道路对象识别方法，其特征在于，所述针对相邻的两个分段位置范围对应的矩形，判断其中一个对应的矩形与另一个对应的矩形是否存在连接关系包括：

针对相邻的两个分段位置范围对应的矩形，获取各矩形的顶点到所述相邻的两个分段位置范围的共用边界的距离作为目标距离；从两个分段位置范围对应的目标距离中，分别获取一个最短距离；

判断两个最短距离是否均小于预设的距离阈值，若是，则两个最短距离对应的两个矩形存在连接关系。

4.根据权利要求3所述的道路对象识别方法，其特征在于，所述道路的参考线为采集道路的点云数据时生成所述道路的轨迹线，则根据预设的分段长度和道路的参考线，得到用于对所述道路的点云数据进行分段的分段位置范围具体包括：

按照道路的轨迹线包括的轨迹点的生成时间顺序，顺序获取用于对所述道路的点云数据进行分段的目标轨迹点，连续两个目标轨迹点之间的距离等于所述预设的分段长度；

将连续两个目标轨迹点确定为一个分段位置范围的端点；

以相邻的两个分段位置范围重合的端点为垂足，做垂线，所述垂线垂直于所述相邻的两个分段位置范围构成的轨迹段；

将所述垂线确定为所述分段位置范围的共用边界。

5.根据权利要求3所述的道路对象识别方法，其特征在于，所述道路的参考线为所述道路的车道线，所述根据预设的分段长度和道路的参考线，得到用于对所述道路的点云数据进行分段的分段位置范围，具体包括：

沿道路的车道线的方向，从所述车道线的形状点中，顺序获取用于对所述道路的点云数据进行分段的目标形状点，连续两个目标形状点之间的距离等于所述预设的分段长度；

以每个目标形状点为垂足向所述道路的另一条车道线做法线，将法线与另一条车道线的交点确定为所述目标形状点的相伴形状点；

将连续两个目标形状点及其对应的相伴形状点确定为一个分段位置范围的端点；

以相邻的两个分段位置范围重合的端点构成的线段确定为所述分段位置范围的共用边界。

6.一种道路对象识别装置，其特征在于，包括：

分段位置范围获取单元，用于根据预设的分段长度和道路的参考线，得到用于对所述道路的点云数据进行分段的分段位置范围；

分配单元，用于将所述道路的点云数据中，落入同一个分段位置范围内的点分到同一个点集合中；

矩形获取单元，用于针对每个点集合，根据点集合中点的位置坐标和所述道路的参考线的方向，得到沿所述参考线的方向覆盖所述点集合中所有点的矩形；

判断单元，用于针对相邻的两个分段位置范围对应的矩形，判断其中一个对应的矩形与另一个对应的矩形是否存在连接关系；

标记单元，用于将存在连接关系的矩形标记为属于同一个道路对象。

7.根据权利要求6所述的道路对象识别装置，其特征在于，所述装置进一步包括：

合并单元，用于将属于同一个道路对象的矩形进行合并，得到所述道路对象对应的一个目标矩形，所述目标矩形覆盖了所述同一个道路对象对应的所有矩形。