[发明专利]一种履带齿轮盘机器人自动堆焊及视觉检测系统

摘要

本发明公开了一种履带齿轮盘机器人自动堆焊及视觉检测系统。包括固定料仓、搬运机器人系统、焊接机器人系统、智能控制系统、视觉检测系统和移动料仓；固定料仓设置在上料工位，焊接机器人系统放置在焊接工位，视觉检测系统设置在检测工位，移动料仓设置在下料工位，固定料仓用于上料，搬运机器人系统将履带齿轮盘从固定料仓先搬运到焊接机器人系统处进行焊接，再搬运到视觉检测系统处进行焊接质量的检测，最后搬运到移动料仓。本发明实现了履带齿轮盘的自动上料、双机器人协同焊接、焊接质量在线检测以及成品的分仓码垛等功能，设备自动化程度高，全程不需要人工干预，焊接质量一致性高。

主权项

1.一种履带齿轮盘机器人自动堆焊及视觉检测系统，其特征在于：包括固定料仓（100）、搬运机器人系统（200）、焊接机器人系统（300）、智能控制系统（400）、视觉检测系统（500）和移动料仓（600）；固定料仓（100）、焊接机器人系统（300）、智能控制系统（400）、视觉检测系统（500）和移动料仓（600）均放置在搬运机器人系统（200）的周围；固定料仓（100）设置在上料工位，焊接机器人系统（300）放置在焊接工位，视觉检测系统（500）设置在检测工位，移动料仓（600）设置在下料工位，智能控制系统（400）分别与焊接机器人系统（300）、视觉检测系统（500）和搬运机器人系统（200）连接；所述的固定料仓（100）包括气动控制柜（101）、固定料仓架（102）、夹紧气缸（103）、夹紧块（104）、夹紧气缸座（105）、定位气缸（106）、工件检测开关（107）和定位销（108）；固定料仓架（102）上安装有由夹紧气缸（103）、夹紧块（104）、夹紧气缸座（105）、定位气缸（106）、工件检测开关（107）和定位销（108）组成的工件定位组件，气动控制柜（101）固定设置在固定料仓架（102）上，气动控制柜（101）分别连接夹紧气缸（103）和定位气缸（106）；工件检测开关（107）安装在固定料仓架（102）上的侧部，用于检测固定料仓架（102）上履带齿轮盘的有无；夹紧气缸（103）通过夹紧气缸座（105）安装于固定料仓架（102）上的一侧，夹紧气缸（103）的气缸杆端连接夹紧块（104），夹紧块（104）装夹到履带齿轮盘的齿面上；定位气缸（106）安装在固定料仓架（102）另一侧，定位气缸（106）的气缸杆端连接用于套装在履带齿轮盘上工艺孔中的定位销（108），定位销（108）与履带齿轮盘上的工艺孔配合；所述的视觉检测系统（500）包括遮光罩（501）、检测系统支架（502）、滑台座（503）、滚珠丝杠副（504）、滑台（505）、工业相机（506）、镜头（507）、背光源（508）以及图像处理软件；图像处理软件设置于智能控制系统（400）上；滑台座（503）水平固定在检测系统支架（502），滑台（505）通过滚珠丝杠副（504）安装于滑台座（503）上，使得滑台（505）在滑台座（503）上水平移动；镜头（507）和工业相机（506）均安装在滑台（505）上，镜头（507）和工业相机（506）连接，镜头（507）前方设置有背光源（508），背光源（508）与检测系统支架（502）固定连接，镜头（507）和背光源（508）之间区域为履带齿轮盘的焊接质量检测区域；遮光罩（501）设置在检测系统支架（502）外周围使得罩内部形成黑箱，并在焊接质量检测区域下方留有工件进入的开口；所述的移动料仓（600）包括传感器支架（601）、料仓检测开关（602）、滑动挡板（603）、料仓底座（604）和垫块（605）；料仓底座（604）顶面沿周向间隔均布有用于衬垫在履带齿轮盘工件底面的垫块（605），垫块（605）外周围设置有用于限位履带齿轮盘工件下料位置的滑动挡板（603），两个对射的料仓检测开关（602）通过传感器支架（601）安装在料仓底座（604）的两侧方。