[发明专利]一种履带齿轮盘机器人自动堆焊及视觉检测系统

权利要求书

1.一种履带齿轮盘机器人自动堆焊及视觉检测系统，其特征在于：包括固定料仓（100）、搬运机器人系统（200）、焊接机器人系统（300）、智能控制系统（400）、视觉检测系统（500）和移动料仓（600）；固定料仓（100）、焊接机器人系统（300）、智能控制系统（400）、视觉检测系统（500）和移动料仓（600）均放置在搬运机器人系统（200）的周围；固定料仓（100）设置在上料工位，焊接机器人系统（300）放置在焊接工位，视觉检测系统（500）设置在检测工位，移动料仓（600）设置在下料工位，智能控制系统（400）分别与焊接机器人系统（300）、视觉检测系统（500）和搬运机器人系统（200）连接；

所述的固定料仓（100）包括气动控制柜（101）、固定料仓架（102）、夹紧气缸（103）、夹紧块（104）、夹紧气缸座（105）、定位气缸（106）、工件检测开关（107）和定位销（108）；固定料仓架（102）上安装有由夹紧气缸（103）、夹紧块（104）、夹紧气缸座（105）、定位气缸（106）、工件检测开关（107）和定位销（108）组成的工件定位组件，气动控制柜（101）固定设置在固定料仓架（102）上，气动控制柜（101）分别连接夹紧气缸（103）和定位气缸（106）；工件检测开关（107）安装在固定料仓架（102）上的侧部，用于检测固定料仓架（102）上履带齿轮盘的有无；夹紧气缸（103）通过夹紧气缸座（105）安装于固定料仓架（102）上的一侧，夹紧气缸（103）的气缸杆端连接夹紧块（104），夹紧块（104）装夹到履带齿轮盘的齿面上；定位气缸（106）安装在固定料仓架（102）另一侧，定位气缸（106）的气缸杆端连接用于套装在履带齿轮盘上工艺孔中的定位销（108），定位销（108）与履带齿轮盘上的工艺孔配合；

所述的视觉检测系统（500）包括遮光罩（501）、检测系统支架（502）、滑台座（503）、滚珠丝杠副（504）、滑台（505）、工业相机（506）、镜头（507）、背光源（508）以及图像处理软件；图像处理软件设置于智能控制系统（400）上；滑台座（503）水平固定在检测系统支架（502），滑台（505）通过滚珠丝杠副（504）安装于滑台座（503）上，使得滑台（505）在滑台座（503）上水平移动；镜头（507）和工业相机（506）均安装在滑台（505）上，镜头（507）和工业相机（506）连接，镜头（507）前方设置有背光源（508），背光源（508）与检测系统支架（502）固定连接，镜头（507）和背光源（508）之间区域为履带齿轮盘的焊接质量检测区域；遮光罩（501）设置在检测系统支架（502）外周围使得罩内部形成黑箱，并在焊接质量检测区域下方留有工件进入的开口；

所述的移动料仓（600）包括传感器支架（601）、料仓检测开关（602）、滑动挡板（603）、料仓底座（604）和垫块（605）；料仓底座（604）顶面沿周向间隔均布有用于衬垫在履带齿轮盘工件底面的垫块（605），垫块（605）外周围设置有用于限位履带齿轮盘工件下料位置的滑动挡板（603），两个对射的料仓检测开关（602）通过传感器支架（601）安装在料仓底座（604）的两侧方。

2.根据权利要求1所述的一种履带齿轮盘机器人自动堆焊及视觉检测系统，其特征在于：所述的搬运机器人系统（200）包括搬运机器人（201）、搬运机器人控制柜（202）、安装法兰（203）、三爪气缸（204）和夹爪（205）；搬运机器人（201）末端安装有安装法兰（203），安装法兰（204）末端安装有三爪气缸（204），三爪气缸（204）的气缸杆端连接有三个用于履带齿轮盘装夹的夹爪（205）；搬运机器人控制柜（202）放置在搬运机器人（201）侧方，搬运机器人控制柜（202）连接搬运机器人（201）并控制运动。