[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

本发明提供转向操纵控制装置，具备：转向操纵角反馈处理部以及操作信号生成处理部，它们为了反馈控制为转向操纵角(θh)的目标值亦即目标转向操纵角(θh*)，而操作反作用力促动器；理想轴力运算部，计算理想轴力(Fib)；路面轴力运算部，计算路面轴力(Fer)；轴力分配运算部，对以规定比例将理想轴力(Fib)以及路面轴力(Fer)分配后得到的基本反作用力(Fd)进行计算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于基本反作用力(Fd)来设定目标转向操纵角(θh*)。而且，通过路面轴力(Fer)反映路面信息的目标转向操纵角(θh*)通过转向操纵角反馈处理部被反馈从而进行角度控制。

主权项

一种转向操纵控制装置，将操作信号输出至转向操纵装置，该转向操纵控制装置包括反作用力处理部，该反作用力处理部通过将所述操作信号输出至所述转向操纵装置，从而对抵抗被提供给转向器的转向器操作的力即反作用力进行控制，所述转向操纵控制装置的特征在于，所述转向操纵装置具备：反作用力促动器，提供所述反作用力；以及转向促动器，至少在转向轮与转向器的动力切断状态下提供使所述转向轮转向的力，所述反作用力处理部具有：转向操纵角控制处理部，为了将转向操纵角的检测值反馈控制为该转向操纵角的目标值即目标转向操纵角，而对所述反作用力促动器进行操作；理想分量运算部，运算没有反映从路面对所述转向轮传递的路面信息的分量即理想分量；路面分量运算部，运算反映了所述路面信息的分量即路面分量；分配分量运算部，对以规定比例将所述理想分量以及所述路面分量分配而得到的分量即分配分量进行运算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于所述分配分量来设定所述目标转向操纵角。