[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供转向操纵控制装置，具备：转向操纵角反馈处理部以及操作信号生成处理部，它们为了反馈控制为转向操纵角(θh)的目标值亦即目标转向操纵角(θh*)，而操作反作用力促动器；理想轴力运算部，计算理想轴力(Fib)；路面轴力运算部，计算路面轴力(Fer)；轴力分配运算部，对以规定比例将理想轴力(Fib)以及路面轴力(Fer)分配后得到的基本反作用力(Fd)进行计算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于基本反作用力(Fd)来设定目标转向操纵角(θh*)。而且，通过路面轴力(Fer)反映路面信息的目标转向操纵角(θh*)通过转向操纵角反馈处理部被反馈从而进行角度控制。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

例如，在日本特开2014－148299号公报中公开有将转向器与转向轮机械地分离的转向线控系统的转向操纵装置。在日本特开2014－148299号公报的转向操纵装置中，基于以规定的比例对没有反映从路面对转向轮传递的路面信息的反馈分量、与反映了该路面信息的前馈分量进行分配从而最终获得的最终分量，对转向器提供反作用力。该最终分量被设定为向对转向器提供反作用力的反作用力马达供给的电流的目标值亦即目标反作用力电流。而且，对转向器提供的反作用力通过将向反作用力马达供给的电流反馈控制为目标反作用力电流而被控制。

在日本特开2014－148299号公报所记载的控制的情况下，仅当流过反作用力马达的电流被反馈控制为目标反作用力电流时，通过反作用力马达对转向器提供反作用力从而产生的该转向器的转向操纵角变迁。在该情况下，即便使反作用力反映路面信息，转向器的转向操纵角也仅变迁，难以进行对转向器提供的反作用力所带来的转向操纵感的微调。该课题并不限定于线控方式的转向操纵装置，例如是辅助用户的转向器的操作的电动助力转向装置，若使路面信息传递到用户的转向器的操作来考虑转向操纵感则也相同。

发明内容

本发明的目的之一在于提供容易调整通过向转向器传递路面信息所带来的转向操纵感的转向操纵控制装置。

本发明的一个方式的转向操纵控制装置是将操作信号输出至转向操纵装置的装置，具备：反作用力处理部，通过将操作信号输出至转向操纵装置从而对抵抗被提供给转向器的转向器的操作的力亦即反作用力进行控制。另外，转向操纵装置具备：反作用力促动器，提供反作用力；以及转向促动器，至少在转向轮与转向的动力切断状态下提供使上述转向轮转向的力。而且，在该转向操纵控制装置中，反作用力处理部具有：转向操纵角控制处理部，为了将转向操纵角的检测值反馈控制为该转向操纵角的目标值亦即目标转向操纵角，而对反作用力促动器进行操作；理想分量运算部，运算没有反映从路面对转向轮传递的路面信息的分量亦即理想分量；路面分量运算部，运算反映了路面信息的分量亦即路面分量；分配分量运算部，对以规定比例将理想分量以及路面分量分配而得到的分量亦即分配分量进行运算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于分配分量来设定目标转向操纵角。

根据上述构成，对于抵抗转向器的力亦即反作用力，构成为能够通过分配分量运算部将路面信息作为路面分量来使其中的一部分反映。因此，对转向操纵角控制处理部的目标值亦即基于反作用力被运算的目标转向操纵角，能够分配理想分量与路面分量。这样，至少分配有路面分量的目标转向操纵角通过转向操纵角控制处理部被反馈，能够将转向操纵角角度控制为应有的角度。由此，能够将被路面分量反映的路面信息，以转向操纵角的微小角度的水平向转向器传递，能够进行转向操纵感的微调。因此，在通过对转向器提供的反作用力向转向器传递路面信息时，与转向操纵角变迁的情况比较，能够容易调整转向操纵感。

另外，这种转向操纵控制装置也可以构成为，具备转向角控制处理部，该转向角控制处理部为了将能够换算为转向轮的转向角的旋转轴的旋转角的检测值反馈控制为该旋转角的目标值亦即目标转向角而对转向促动器进行操作，理想分量运算部基于目标转向操纵角以及目标转向角的至少任一个，运算作用于转向轮的传递力的理想值亦即理想传递力来作为理想分量，路面分量运算部基于转向促动器的实际电流值，运算作用于转向轮的传递力来作为路面分量。