[发明专利]一种摆臂式履带机器人

摘要

本申请公开了一种摆臂式履带机器人，包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构，传动机构的直流电机固定在机架后方并且与驱动轮相连提供动力，驱动轮带动主履带运动从而带动从动轮旋转，从动轮与副驱动轮相连并且保持同步转动；摆臂机构位于机架一侧，摆臂机构的摆臂舵机可通过减速齿轮将动力传至转动轴，转动轴与机架两侧的摆臂固连从而带动摆臂一同旋转；锁止机构位于机架另一侧，锁止机构的锁止舵机通过齿轮配合带动锁止外盘正反转动，锁止外盘上的螺旋轨道带动锁止内盘的锁止销内外运动从而实现对转动轴即摆臂的锁止与释放。本申请提供的技术方案可以大大增加机器人的环境适应能力，使其可以应对更加复杂的地理环境。

主权项

一种摆臂式履带机器人，其特征在于，包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构，所述传动机构还包括直流电机、驱动轮、主履负重轮、主履带、侧履带、从动轮、副驱动轮和侧履负重轮组成，所述传动机构位于机架两侧，所述直流电机位于机架后方，直流电机与驱动轮连接，所述主履负重轮均布于机架两侧，所述从动轮位于机架前侧，所述从动轮与副驱动轮通过连接件固连，所述从动轮和副驱动的旋转中心通过摆臂机构的转动轴且其轴向位置固定，所述侧履负重轮位于摆臂机构的两摆臂内侧，所述主履带位于驱动轮、主履负重轮和从动轮上，所述侧履带位于副驱动轮和侧履负重轮上。