[发明专利]一种摆臂式履带机器人

权利要求书

1.一种摆臂式履带机器人，其特征在于，包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构，所述传动机构还包括直流电机、驱动轮、主履负重轮、主履带、侧履带、从动轮、副驱动轮和侧履负重轮组成，所述传动机构位于机架两侧，所述直流电机位于机架后方，直流电机与驱动轮连接，所述主履负重轮均布于机架两侧，所述从动轮位于机架前侧，所述从动轮与副驱动轮通过连接件固连，所述从动轮和副驱动的旋转中心通过摆臂机构的转动轴且其轴向位置固定，所述侧履负重轮位于摆臂机构的两摆臂内侧，所述主履带位于驱动轮、主履负重轮和从动轮上，所述侧履带位于副驱动轮和侧履负重轮上。

2.根据权利要求1所述的摆臂式履带机器人，其特征在于，所述摆臂机构还包括摆臂舵机、舵机支架1、减速齿轮、转动轴和摆臂，所述摆臂舵机由舵机支架1固定在机架前端内部一侧，所述减速齿轮的小齿轮固定在摆臂舵机头部，减速齿轮的大齿轮与小齿轮啮合且其旋转中心通过转动轴且其轴向位置固定，所述转动轴与两侧摆臂固连。

3.根据权利要求1所述的摆臂式履带机器人，其特征在于，所述锁止机构还包括锁止舵机、舵机支架2、小齿轮、锁止外盘、锁止内盘和锁止销，所述锁止舵机由舵机支架2固定在机架前端内部另一侧，所述小齿轮固定在锁止舵机头部，所述锁止外盘外圈为齿轮状且与小齿轮啮合，所述锁止外盘内端面有一圈螺旋轨道，所述锁止销顶部开有与螺旋轨道配合的通槽，所述锁止内盘固定在机架上且开有均布径向圆槽，所述锁止外盘和锁止内盘的旋转中心通过转动轴且其轴向位置固定，所述锁止销位于锁止内盘的径向圆槽内且与锁止外盘的螺旋轨道配合。

4.根据权利要求2所述的摆臂式履带机器人，其特征在于，所述摆臂舵机为360度可连续旋转舵机，所述摆臂可实现连续旋转。