[发明专利]一种基于可拓滑模线控车辆行驶稳定性控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710138631.3 | 申请日： | 2017-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN107010104B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 陈无畏;赵林峰;王俊;胡延平;从光好;刘彦林;高晓程 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 刘勇;金宇平 |
| 地址： | 230000 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可拓滑模线控车辆行驶稳定性控制方法及系统；所述方法包括以下步骤：S1、获取车辆参考横摆角速度信息以及车辆实际行驶过程中的实际横摆角速度信息；S2、提取实际横摆角速度偏差及实际横摆角速度偏差的导数并组成特征状态；S3、建立滑模控制器，并基于可拓理论的可拓集合对滑模控制器在不同值域内进行拓展设计，以建立全域范围内的可拓滑模控制器；S4、根据特征状态对可拓集合进行划分，且计算出不同集合状态下的可拓控制的关联函数，并根据关联函数划分测度模式，为不同测度模式分配控制策略；S5、根据可拓滑模控制器在不同测度模式下输出车辆理想前轮转角，并使车辆实际前轮转角跟踪车辆理想前轮转角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 可拓滑模线控 车辆 行驶 稳定性 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于可拓滑模线控车辆行驶稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取车辆参考横摆角速度信息以及车辆实际行驶过程中的实际横摆角速度信息；S2、根据参考横摆角速度信息以及实际横摆角速度信息提取实际横摆角速度偏差及实际横摆角速度偏差的导数，并将实际横摆角速度偏差及实际横摆角速度偏差的导数组成特征状态；S3、建立滑模控制器，并基于可拓理论的可拓集合对滑模控制器在不同值域内进行拓展设计，以建立全域范围内的可拓滑模控制器；S4、根据特征状态对可拓集合进行划分，且计算出不同集合状态下的可拓控制的关联函数，并根据关联函数划分测度模式，为不同测度模式分配控制策略；S5、根据可拓滑模控制器在不同测度模式下输出车辆理想前轮转角，并使车辆实际前轮转角跟踪车辆理想前轮转角。
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