[发明专利]一种基于可拓滑模线控车辆行驶稳定性控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于可拓滑模线控车辆行驶稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取车辆参考横摆角速度信息以及车辆实际行驶过程中的实际横摆角速度信息；

S2、根据参考横摆角速度信息以及实际横摆角速度信息提取实际横摆角速度偏差及实际横摆角速度偏差的导数，并将实际横摆角速度偏差及实际横摆角速度偏差的导数组成特征状态；

S3、建立滑模控制器，并基于可拓理论的可拓集合对滑模控制器在不同值域内进行拓展设计，以建立全域范围内的可拓滑模控制器；

S4、根据特征状态对可拓集合进行划分，且计算出不同集合状态下的可拓控制的关联函数，并根据关联函数划分测度模式，为不同测度模式分配控制策略；

S5、根据可拓滑模控制器在不同测度模式下输出车辆理想前轮转角，并使车辆实际前轮转角跟踪车辆理想前轮转角。

2.根据权利要求1所述的基于可拓滑模线控车辆行驶稳定性控制方法，其特征在于，步骤S1具体包括：

根据汽车二自由度参考模型获取车辆参考横摆角速度信息；

汽车二自由度参考模型如下：

其中，β为质心侧偏角，ω_r为横摆角速度，δ_f为前轮转角，V为车速，m为车辆的整车质量，I_z为车辆绕z轴的转动惯量，l_f为质心到车辆前轴的距离，l_r为质心到车辆后轴的距离，C_i为轮胎侧偏刚度且i＝1,2，a₁₁＝(C₁+C₂)/(m*V)，

a₁₂＝(l_f*C₁-l_r*C₂)/(m*V²)-1，a₂₁＝(l_f*C₁-l_r*C₂)/I_z，

a₂₂＝(l_f²*C₁+l_r²*C₂)/(I_z*V)，b₁₁＝-C₁/(m*V)，b₂₁＝-l_f*C₁/I_z；

根据上述汽车二自由度参考模型得出车辆参考横摆角速度

其中，L＝l_f+l_r。

3.根据权利要求2所述的基于可拓滑模线控车辆行驶稳定性控制方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

对参考横摆角速度信息ω_rd以及实际横摆角速度ω_r进行差值计算得到实际横摆角速度偏差e，其中，e＝ω_rd-ω_r；再计算出实际横摆角速度偏差e的导数并组成特征状态