[发明专利]一种管道检测维护机器人

摘要

本发明涉及一种管道检测维护机器人，其特征在于机器人分前部和后部两部分，其中前部前箱体和后部后箱体四周均布6个摩擦轮，所述摩擦轮在弹簧张力的作用下保持时刻紧压着管道内壁，其中前部摩擦轮轴线与管道的偏置夹角和后部摩擦轮轴线与管道的偏置夹角相反，机器人前部电机转芯与电机壳分别于机器人前部和后部摩擦轮实现运动连接同时反向带动偏置角度相反的前、后部摩擦轮运动，实现摩擦轮与管道内壁做摩擦螺旋副运动，从而带动整个机器人沿着管道内壁上下移动。同时柔性联轴器将机器人前部和后部相连，实现无障碍管道内过弯；采用本发明技术方案所能达到的积极效果在机器人前部或者后部可安装破垢冲击钻以及清洗、除锈、喷漆、探伤、修补等其他管道检测维护装置或者设备，从而实现多功能管道机器人。

主权项

一种管道检测维护机器人，其特征在于：所述机器人分前部与后部两部分，所述机器人前部包括破垢冲击钻(2)、内齿轮圈(2)、前箱体(4)、前盖(5)、摩擦轮支撑(10)、摩擦轮(11)、弹簧(9)、电机壳(13)、电机转芯(12)、太阳轮(14)、行星轮(2)；所述电机转芯(2)与太阳轮(2)固定联结，太阳轮与行星轮系驱动内齿轮圈，所述内齿轮圈(2)与破垢冲击钻(2)、前箱体(2)通过螺栓副连接紧固，所述前箱体(4)四周均布六个摩擦轮(11)，所述摩擦轮(11)安装在摩擦轮支撑体(10)上，所述摩擦轮支撑体(10)铰接在前箱体(4)四周，并通过铰接处的弹簧(9)张紧力，使摩擦轮(2)始终紧紧贴着管道(1)内壁；所述电机壳(13)与前箱体(4)通过一对深沟球轴承装配，能够实现电机壳(13)与前箱体(4)的相互转动而限制轴向相对运动，所述电机壳(13)与前盖(5)相连，所述机器人前部的前盖(5)与柔性联轴器(6)并与机器人后部的后盖(7)顺序连接，从而实现机器人前部的旋转运动方向与后部相反；所述机器人后部包括后箱体(8)、后盖(7)、摩擦轮支撑(10)、摩擦轮(11)、弹簧(9)；所述机器人后部的后箱体(8)四周同样均布6个摩擦轮(11)，摩擦轮(11)与后箱体(8)的连接方式与前部一样，只是后部摩擦轮(11)轴线与管道(1)的夹角和前部摩擦轮(11)轴线与管道(1)的夹角相反。机器人前部与后部的旋转方向相反，带动偏置角度相反的前、后部摩擦轮(11)运动，实现摩擦轮(11)与管道(1)内壁做摩擦螺旋副运动，从而带动整个机器人沿着管道(1)内壁上下移动。