[发明专利]一种管道检测维护机器人

权利要求书

1.一种管道检测维护机器人，其特征在于：所述机器人分前部与后部两部分，所述机器人前部包括破垢冲击钻(2)、内齿轮圈(2)、前箱体(4)、前盖(5)、摩擦轮支撑(10)、摩擦轮(11)、弹簧(9)、电机壳(13)、电机转芯(12)、太阳轮(14)、行星轮(2)；所述电机转芯(2)与太阳轮(2)固定联结，太阳轮与行星轮系驱动内齿轮圈，所述内齿轮圈(2)与破垢冲击钻(2)、前箱体(2)通过螺栓副连接紧固，所述前箱体(4)四周均布六个摩擦轮(11)，所述摩擦轮(11)安装在摩擦轮支撑体(10)上，所述摩擦轮支撑体(10)铰接在前箱体(4)四周，并通过铰接处的弹簧(9)张紧力，使摩擦轮(2)始终紧紧贴着管道(1)内壁；所述电机壳(13)与前箱体(4)通过一对深沟球轴承装配，能够实现电机壳(13)与前箱体(4)的相互转动而限制轴向相对运动，所述电机壳(13)与前盖(5)相连，所述机器人前部的前盖(5)与柔性联轴器(6)并与机器人后部的后盖(7)顺序连接，从而实现机器人前部的旋转运动方向与后部相反；所述机器人后部包括后箱体(8)、后盖(7)、摩擦轮支撑(10)、摩擦轮(11)、弹簧(9)；所述机器人后部的后箱体(8)四周同样均布6个摩擦轮(11)，摩擦轮(11)与后箱体(8)的连接方式与前部一样，只是后部摩擦轮(11)轴线与管道(1)的夹角和前部摩擦轮(11)轴线与管道(1)的夹角相反。机器人前部与后部的旋转方向相反，带动偏置角度相反的前、后部摩擦轮(11)运动，实现摩擦轮(11)与管道(1)内壁做摩擦螺旋副运动，从而带动整个机器人沿着管道(1)内壁上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测维护机器人，其特征在于，所述柔性联轴器(6)可以实现机器人前部和后部发生转弯，从而适应管道(1)的弯道过弯；当遇管道(1)弯道时，机器人前部的摩擦轮(11)在弹簧(9)张力的作用下能够时刻紧贴着管道(1)内壁，实现摩擦轮(11)沿弯道内壁螺旋爬升运动，并且通过柔性联轴器(6)的作用，实现机器人前部和后部可以发生弯曲转弯的同时，机器人前部和后部摩擦轮(11)均能实现在管道内壁的摩擦螺旋副运动，实现无障碍管道(1)内过弯。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测维护机器人，其特征在于，所述破垢冲击钻(2)在电机转芯(12)的转动驱动下，能够实现对管道(1)内污垢、堵塞物的清理。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测维护机器人，其特征在于，所述摩擦轮支撑体(10)上的两个挡柱用于限制摩擦轮(11)轴线的偏转角度，使得摩擦轮(11)与管道(1)内壁成一定夹角实现摩擦螺旋运动。

5.根据权利要求1所述的一种管道检测维护机器人，其特征在于，所述机器人前部摩擦轮(11)轴线与管道(1)的夹角和后部摩擦轮(11)轴线与管道(1)的夹角相反，使得机器人前、后部形成反向螺纹副原理，即使在电机不运转或者断电的情况下，机器人前部与后部组成的反向螺纹副发生自锁，能将机器人牢牢定在管道(1)内部而不会发生掉落的事故。

6.根据权利要求1所述的一种管道检测维护机器人，其特征在于，机器人前部或者后部可安装清洗、除锈、喷漆、探伤、修补等其他管道检测维护装置或者设备，从而实现多功能管道机器人。