[发明专利]一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法有效
| 申请号： | 201710131878.2 | 申请日： | 2017-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN106840179B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 祝辉;邓炯;余彪;梁华为 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34;G01S19/45 |
| 代理公司： | 34126 合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈思聪 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法，能够有效避免单纯依赖GPS定位产生的漂移现象，从而提高车辆的定位精度。通过对雷达数据和编码器数据进行处理，采用同步定位与地图构建方法(SLAM)得到车辆在局部地图中的位置，通过GPS定位获得车辆在经纬度系统中的位置，并将二者通过坐标转换统一到大地坐标系下，再使用卡尔曼滤波器对上述两种位置信息做融合处理，获得车辆位置的精确估计。本发明基于车载的编码器、激光雷达、GPS来实现车辆精准的全局定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 信息 融合 智能 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法，其特征在于：包括以下步骤：/n(1)、基于智能车的光电编码器和激光雷达采集的数据，并利用同步定位与地图构建方法SLAM得到智能车在SLAM方法构建的局部地图中的位置信息；/n步骤(1)的具体过程如下：/n(1.1)、以智能车启动时车体中心为原点O
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