[发明专利]一种基于视觉的多深度二维平面尺寸测量方法

摘要

本发明提供一种基于视觉的多深度二维平面尺寸测量方法，其特征在于，先对相机内参进行标定，获得平面参数，根据针孔摄像机模型的透视投影关系，激光测距仪或移位传感器测量相机到被测物体的距离，并发送给视觉系统调整后拍照，通过图像处理，计算获得被测物尺寸。通过上述方式，本系统可以不使用相对昂贵的2D激光传感器而是采用视觉实现“动态标定”。系统根据被测物体到相机的不同距离，实现从平面到实际空间坐标的映射，完成尺寸的测量。

主权项

一种基于视觉的多深度二维平面尺寸测量方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：首先使用标定板对相机内参进行标定，并在与被测面平行的平面获得一组外参(R,T)，其中R为旋转矩阵参数，T为位移矩阵参数；步骤2：当距离为Zc的被测面进入检测区后，激光测距仪或位移传感器可较精确的获得这个距离Zc,并将其发送给视觉系统，视觉系统调整焦距后对物体进行拍照；步骤3：视觉系统收到这个距离后便可在没有标定板的情况下对被测面进行“再标定”：将Zc导入刚体转移矩阵H，重新计算获得H’,并由此得到像平面坐标系IPCS与世界坐标系WCS两坐标系间的关系；步骤4：进行图像处理，测量图像坐标系中待测区的相关二维尺寸信息，再将像素信息映射到世界坐标系中可得到真实的二位尺寸信息，完成测量并重复步骤2，总不能被下一物体的测量。