[发明专利]一种基于视觉的多深度二维平面尺寸测量方法

权利要求书

1.一种基于视觉的多深度二维平面尺寸测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：首先使用标定板对相机内参进行标定，并在与被测面平行的平面获得一组外参(R,T)，其中R为旋转矩阵参数，T为位移矩阵参数；

步骤2：当距离为Zc的被测面进入检测区后，激光测距仪或位移传感器可较精确的获得这个距离Zc,并将其发送给视觉系统，视觉系统调整焦距后对物体进行拍照；

步骤3：视觉系统收到这个距离后便可在没有标定板的情况下对被测面进行“再标定”：将Zc导入刚体转移矩阵H，重新计算获得H’,并由此得到像平面坐标系IPCS与世界坐标系WCS两坐标系间的关系；

步骤4：进行图像处理，测量图像坐标系中待测区的相关二维尺寸信息，再将像素信息映射到世界坐标系中可得到真实的二位尺寸信息，完成测量并重复步骤2，总不能被下一物体的测量。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的多深度二维平面尺寸测量方法，其特征在于：所述刚体转移矩阵H用于描述相机相对于世界坐标系的位置，具体通过如下公式：

$\begin{array}{c}{p}^c={{}^{c}H}_w\·p^w\\ H=\left[\begin{array}{cccc}& R& & T\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& \\ 0& 1& 0& T\\ 0& 0& 1& \\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}& & & 0\\ & R& & 0\\ & & & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]=H\left(T\right)H\left(R\right)\end{array}.$