[发明专利]点云数据的拼接方法、装置和终端有效
| 申请号： | 201710112655.1 | 申请日： | 2017-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108510439B | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 孙鑫;施文博 | 申请（专利权）人： | 贝壳找房（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 郑红娟;宋志强 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种点云数据的拼接方法、装置及终端，所述方法包括：确定多组点云数据中每一组点云数据与指定点云数据的相对姿态信息，并根据所述相对姿态信息调整所述点云数据，使得调整后的每一组点云数据所处坐标系与指定点云数据所处坐标系一致，以完成所述多组点云数据的拼接；对于调整后的至少一部分点云数据，通过对不同的点云数据渲染后的图像进行比较得到比较结果；根据所述比较结果确定所述多组点云数据的拼接是否正确。本发明技术方案可以提高点云数据拼接的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 拼接 姿态信息 终端 图像 渲染 | ||
【主权项】：
1.一种点云数据的拼接方法，其特征在于，包括：确定多组点云数据中每一组点云数据与指定点云数据的相对姿态信息，并根据所述相对姿态信息调整所述点云数据，使得调整后的每一组点云数据所处坐标系与指定点云数据所处坐标系一致，以完成所述多组点云数据的拼接；对于调整后的至少一部分点云数据，确定需要比较的每两组点云数据；对需要比较的每两组点云数据分别进行渲染，以分别得到第一全景图和第二全景图；确定所述第一全景图和所述第二全景图的相同区域；计算所述第一全景图和第二全景图在相同区域中每一像素点的像素值误差；根据所述相同区域中所有像素点的像素值误差计算得到误差总值，并将所述误差总值与设定阈值相比较，以得到比较结果；根据所述比较结果确定所述多组点云数据的拼接是否正确。
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