[发明专利]点云数据的拼接方法、装置和终端

权利要求书

1.一种点云数据的拼接方法，其特征在于，包括：

确定多组点云数据中每一组点云数据与指定点云数据的相对姿态信息，并根据所述相对姿态信息调整所述点云数据，使得调整后的每一组点云数据所处坐标系与指定点云数据所处坐标系一致，以完成所述多组点云数据的拼接；

对于调整后的至少一部分点云数据，确定需要比较的每两组点云数据；

对需要比较的每两组点云数据分别进行渲染，以分别得到第一全景图和第二全景图；

确定所述第一全景图和所述第二全景图的相同区域；

计算所述第一全景图和第二全景图在相同区域中每一像素点的像素值误差；

根据所述相同区域中所有像素点的像素值误差计算得到误差总值，并将所述误差总值与设定阈值相比较，以得到比较结果；

根据所述比较结果确定所述多组点云数据的拼接是否正确。

2.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述多组点云数据的拼接是否正确包括：

如果所述比较结果为所述误差总值小于所述设定阈值，则两组点云数据的拼接正确，否则，所述两组点云数据的拼接错误；

如果任意两组点云数据均拼接正确，则所述多组点云数据的拼接正确，否则所述多组点云数据的拼接错误。

3.根据权利要求2所述的拼接方法，其特征在于，还包括：

如果所述多组点云数据的拼接错误，则发送提示信息。

4.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述确定多组点云数据中每一组点云数据与指定点云数据的相对姿态信息，并根据所述相对姿态信息调整所述点云数据包括：

依次确定所述多组点云数据中每一组点云数据与新的点云集合的相对姿态信息，并根据所述相对姿态信息调整所述点云数据，每次计算并调整后，将调整后的点云数据加入所述新的点云集合，直至遍历完成所述多组点云数据，所述新的点云集合初始时包括所述指定点云数据。

5.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述点云数据的相对姿态信息是基于用户对所述点云数据渲染后的图像的拖拽操作确定的。

6.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述点云数据的相对姿态信息是通过特征点的计算和匹配确定的。

7.根据权利要求6所述的拼接方法，其特征在于，所述特征点为SHOT。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的拼接方法，其特征在于，所述相对姿态信息包括所述点云数据与所述指定点云数据的相对旋转信息和相对平移信息。

9.一种点云数据的拼接装置，其特征在于，包括：

调整模块，适于确定多组点云数据中每一组点云数据与指定点云数据的相对姿态信息，并根据所述相对姿态信息调整所述点云数据，使得调整后的每一组点云数据所处坐标系与指定点云数据所处坐标系一致，以完成所述多组点云数据的拼接；

比较模块，对于调整后的至少一部分点云数据，确定需要比较的每两组点云数据；对需要比较的每两组点云数据分别进行渲染，以分别得到第一全景图和第二全景图；确定所述第一全景图和所述第二全景图的相同区域；

计算所述第一全景图和第二全景图在相同区域中每一像素点的像素值误差；根据所述相同区域中所有像素点的像素值误差计算得到误差总值，并将所述误差总值与设定阈值相比较，以得到比较结果；

确定模块，适于根据所述比较结果确定所述多组点云数据的拼接是否正确。