[发明专利]六自由度水下机器人

摘要

本发明涉及一种六自由度水下机器人，由密封舱、动力系统、控制系统、图像采集系统、照明系统和冷却系统构成。本发明通过左、右和尾三个推进器的配合作用实现前后、上下、左右、俯仰、偏转、横滚六个自由度运动，即在水中任意方向的运动；通过防水插组对六自由度水下机器人供电和传输信息，具有较强的通用性和扩展性，能够适应多场合、多用途需求；通过调节左、右配重块的位置，使重心位于其浮心正下方；有固定摄像头与活动摄像头组，方便观察周围环境，操作性更强；有蓄电池组提供电源，可以自主控制；有冷却系统，能有效防护电子元器件过热损坏。本发明结构简单、运动灵活、扩展性强，能满足复杂环境下可控性和适应能力的需求。

主权项

1.六自由度水下机器人，其特征在于：由密封舱、动力系统、控制系统、图像采集系统、照明系统和冷却系统构成；密封盖通过螺钉与密封舱连接，密封盖与密封舱之间设有密封垫；密封舱前部与透明板固定并密封连接，密封盖上固定并密封连接有透明罩；密封舱上有防水插组，防水插组通过电缆与岸上连接；密封舱内有蓄电池组，密封舱上挂架和防水接口；挂架上安装机械手、声纳扩展模块；通过防水接口实现供电和信息传输；密封舱内部有位置可调的左、右配重块；所述动力系统有左、右、尾推进器各一个；所述的左、右推进器安装在密封舱两侧，并对称布置；尾推进器装在密封舱后；左、右转向电机通过联轴器和连接轴接左、右推进器；尾转向电机通过联轴器和连接轴接尾推进器；密封舱和各连接轴之间装有密封装置；所述控制系统有控制左、右、尾推进器和左、右、尾转向电机的左、右、尾驱动器；工控机与DSP控制器连接，DSP控制器与左、右、尾驱动器、传感器组连接；传感器组的信号通过DSP控制器采集、处理，再传输至工控机；工控机的控制指令经DSP控制器转换、分配，传输至左、右、尾驱动器；所述图像采集系统的固定摄像头固定在密封舱内部，活动摄像头组安装在两自由度运动平台上，水平电机固定在安装板上，水平电机通过连接件与竖直电机连接；竖直电机安装在固定架，固定架通过螺钉安装在密封舱内；所述照明系统的左、右照明灯安装在密封舱上，控制左、右照明灯开启与关闭的继电器组安装在密封舱内；所述冷却系统的水冷片分别贴在左、右、尾驱动器和工控机上，水冷片通过软管与密封舱上的吸水口、出水口连接。