[发明专利]六自由度水下机器人

权利要求书

1.六自由度水下机器人，其特征在于：由密封舱、动力系统、控制系统、图像采集系统、照明系统和冷却系统构成；

密封盖通过螺钉与密封舱连接，密封盖与密封舱之间设有密封垫；密封舱前部与透明板固定并密封连接，密封盖上固定并密封连接有透明罩；密封舱上有防水插组，防水插组通过电缆与岸上连接；密封舱内有蓄电池组，密封舱上挂架和防水接口；挂架上安装机械手、声纳扩展模块；通过防水接口实现供电和信息传输；密封舱内部有位置可调的左、右配重块；

所述动力系统有左、右、尾推进器各一个；所述的左、右推进器安装在密封舱两侧，并对称布置；尾推进器装在密封舱后；左、右转向电机通过联轴器和连接轴接左、右推进器；尾转向电机通过联轴器和连接轴接尾推进器；密封舱和各连接轴之间装有密封装置；

所述控制系统有控制左、右、尾推进器和左、右、尾转向电机的左、右、尾驱动器；工控机与DSP控制器连接，DSP控制器与左、右、尾驱动器、传感器组连接；传感器组的信号通过DSP控制器采集、处理，再传输至工控机；工控机的控制指令经DSP控制器转换、分配，传输至左、右、尾驱动器；

所述图像采集系统的固定摄像头固定在密封舱内部，活动摄像头组安装在两自由度运动平台上，水平电机固定在安装板上，水平电机通过连接件与竖直电机连接；竖直电机安装在固定架，固定架通过螺钉安装在密封舱内；

所述照明系统的左、右照明灯安装在密封舱上，控制左、右照明灯开启与关闭的继电器组安装在密封舱内；

所述冷却系统的水冷片分别贴在左、右、尾驱动器和工控机上，水冷片通过软管与密封舱上的吸水口、出水口连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度水下机器人，其特征在于：活动摄像头组包含至少一个摄像头，活动摄像头组安装在两自由度运动平台上；所述的两自由度运动平台为由水平电机、竖直电机、固定架、连接件和安装板所组成的平台。

3.根据权利要求1或2所述的六自由度水下机器人，其特征在于：活动摄像头组的摄像头数目为两个，为左和右摄像头；左和右摄像头安装在安装板上，水平电机固定在安装板上，通过连接件与竖直电机连接；竖直电机安装在固定架上，固定架通过螺钉安装在密封舱内；水平电机、竖直电机带动活动摄像头组绕Y轴和Z轴转动。