[发明专利]一种道路边缘检测方法在审
| 申请号： | 201710099967.3 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN108470341A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 南宁市富久信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/136;G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530000 广西壮族自治区南*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种道路边缘检测方法，包括以下步骤：S1：采集道路视频图像，对图像进行预处理；S2：采用Gabor滤波器来提取纹理方向；S3：通过投票的方式确定初始消失点位置；S4：对道路边缘进行初始定位；S5：消失点迭代重估，以迭代方式，不断地更新消失点及道路边缘，直到前后两次更新的消失点距离小于阈值，得到正确的道路边缘。本发明采用Gabor滤波器估计像素纹理方向，同时计算对应的置信度；根据纹理方向，由置信度大于阈值的像素投票确定初始消失点；以初始消失点为起点，向下建立一组射线，并计算由颜色差和二倍角正弦函数加权的方向一致率，将最大值对应的射线作为初始道路边缘；交替采样两侧边缘，选取最优消失点，由此得到两条道路边缘。 | ||
| 搜索关键词： | 道路边缘 消失点 纹理 置信度 像素 射线 预处理 初始定位 迭代方式 方式确定 方向一致 交替采样 两侧边缘 视频图像 角正弦 投票 检测 迭代 更新 加权 采集 图像 | ||
【主权项】：
1.一种道路边缘检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集道路视频图像，对图像进行预处理；S2：采用Gabor滤波器来提取纹理方向；S3：通过投票的方式确定初始消失点位置；S4：对道路边缘进行初始定位；S5：消失点迭代重估，以迭代方式，不断地更新消失点及道路边缘，直到前后两次更新的消失点距离小于阈值，得到正确的道路边缘。
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