[发明专利]自动穿筋方法

摘要

本发明公开一种自动穿筋方法，包括步骤有：(1)设定每个穿筋孔、待穿筋条及抓取件的三维坐标值；(2)控制器控制抓取件滑至抓取待穿筋条的位置；(3)控制器控制抓取件滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；(4)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内；(5)控制器再控制抓取件滑至抓取待穿筋条的位置；(6)控制器控制抓取件滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；(7)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内；(8)不断重复步骤(5)至(7)，实现将一条条的筋条穿插于模型座的不同穿筋孔内，且第一方向、第二方向及穿插方向构成三维坐标系中的X、Y及Z轴方向，实现自动穿筋的目的。

主权项

1.一种自动穿筋方法，用于将一条条的筋条穿插于模型座不同的穿筋孔内，其特征在于，包括如下步骤：(1)分别设定每个穿筋孔所在的三维坐标值、待穿筋条所在的三维坐标值及抓取件在初始位置时的三维坐标值；(2)控制器根据抓取件在初始位置时的三维坐标值与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋条的位置；(3)控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；(4)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条沿穿插方向穿插于正对的穿筋孔内；(5)控制器再根据已穿筋的穿筋孔所在的三维坐标值 与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋条的位置；(6)控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者再沿平行于另一者滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；(7)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内；以及(8)不断重复步骤(5)至(7)，实现将一条条的筋条穿插于模型座的不同穿筋孔内；其中，在步骤(4)及(7)中，所述穿插驱动组件通过夹紧所述抓取件处的筋条并沿所述穿插方向将该筋条穿插于正对的穿筋孔内，所述抓取件在所述穿插驱动组件将筋条穿插于正对的穿筋孔过程中允许筋条沿平行于所述穿插方向相对位移，第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐标系中的X、Y及Z轴方向。