[发明专利]自动穿筋方法

说明书

本发明公开一种自动穿筋方法，包括步骤有：(1)设定每个穿筋孔、待穿筋条及抓取件的三维坐标值；(2)控制器控制抓取件滑至抓取待穿筋条的位置；(3)控制器控制抓取件滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；(4)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内；(5)控制器再控制抓取件滑至抓取待穿筋条的位置；(6)控制器控制抓取件滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；(7)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内；(8)不断重复步骤(5)至(7)，实现将一条条的筋条穿插于模型座的不同穿筋孔内，且第一方向、第二方向及穿插方向构成三维坐标系中的X、Y及Z轴方向，实现自动穿筋的目的。

技术领域

本发明涉及钢筋笼骨架滚焊机领域，尤其涉及一种将一条条钢筋自动地穿插于模型座上不同的穿筋孔内以形成主筋的自动穿筋方法。

背景技术

随着经济的不断发展及社会的不断进步，钢筋笼滚焊机的出现，结束了钢筋笼手工捆绑的历吏，为我国水泥制品行业提高了效率，无论是管桩骨架钢筋笼滚焊机、方桩骨架钢筋笼滚焊机和电杆骨架钢筋笼滚焊机，还是排水管骨架钢筋笼滚焊机和工地骨架钢筋笼滚焊机。

根据施工要求，钢筋笼的主筋通过人工穿过固定旋转盘相应孔至移动旋转盘的相应孔中进行固定，把盘筋(绕筋)端头先焊接在一根主筋上，然后通过固定旋转盘及移动旋转盘转动把绕筋缠绕在主筋上(移动盘是一边旋转一边后移)，同时进行焊接，从而形成产品钢筋笼—这就是钢筋笼滚焊机,即“钢筋笼成型机”的工作原理。

而目前，根据施工要求钢筋笼的主筋一直以来都是依赖人工穿筋，故操作人员的负担重，劳动强度大，以及人力成本高。

因此，本发明填补了自动穿钢筋空白，提供一种可以节省大量的人力成本及大大降低工人劳动强度的自动穿筋方法来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可以节省大量的人力成本及大大降低工人劳动强度的自动穿筋方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种自动穿筋方法，用于将一条条的筋条穿插于模型座不同的穿筋孔内，包括如下步骤：

(1)分别设定每个穿筋孔所在的三维坐标值、待穿筋条所在的三维坐标值及抓取件在初始位置时的三维坐标值；

(2)控制器根据抓取件在初始位置时的三维坐标值与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋条的位置；

(3)控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；

(4)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条沿穿插方向穿插于正对的穿筋孔内；(5)控制器再根据已穿筋的穿筋孔所在的三维坐标值与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋条的位置；

(6)控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者再沿平行于另一者滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；

(7)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内；以及

(8)不断重复步骤(5)至(7)，实现将一条条的筋条穿插于模型座的不同穿筋孔内；其中，在步骤(4)和(7)中，所述穿插驱动组件通过夹紧所述抓取件处的筋条并沿所述穿插方向将该筋条穿插于正对的穿筋孔内，所述抓取件在所述穿插驱动组件将筋条穿插于正对的穿筋孔过程中允许筋条沿平行于所述穿插方向相对位移，第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐标系中的X、Y及Z轴方向。

较佳地，所述第二方向沿竖直方向布置，所述第一方向及穿插方向沿水平方向布置。