[发明专利]一种甘蔗自动去皮机器人

摘要

本发明公开一种甘蔗自动去皮机器人，包括底座、甘蔗输入部分、甘蔗取芯部分、甘蔗切割部分、两个甘蔗固定部分、两个甘蔗接收部分，甘蔗输入部分的甘蔗输入部分支撑座下面安装在甘蔗输入部分支撑座固定座上；甘蔗取芯部分的第一并联机构底板安装在第一并联机构底板固定板前面；甘蔗切割部分的两个甘蔗切割部分支撑柱下面安装在两个甘蔗切割部分支撑柱固定座上面；甘蔗固定部分的两个第五液压缸缸体底端分别固定安装在两个第五液压缸固定座上面；通过甘蔗切割部分的两个第四液压缸带动甘蔗切割刀架进而带动甘蔗切割刀将甘蔗切断，使甘蔗切成一段一段的，有利于甘蔗的挖芯，提高了工作效率。

主权项

1.一种甘蔗自动去皮机器人，包括底座（1）、甘蔗输入部分（2）、甘蔗取芯部分（3）、甘蔗切割部分（4）、两个甘蔗固定部分（5）、两个甘蔗接收部分（6），其特征在于：所述的底座（1）包括底板（101）、甘蔗加工外壳（105）、两个第一液压缸（112）、两个甘蔗皮阻挡板（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其中间位置设有甘蔗加工外壳（105），甘蔗加工外壳（105）是一个上面开口中空的长方体，在甘蔗加工外壳（105）后面靠下的位置设有甘蔗取芯部分输入孔（106），在其前面靠上的位置设有甘蔗输入部分圆孔（110）；在甘蔗加工外壳（105）左右两侧的靠下的位置设有甘蔗固定部分方形孔（108），在甘蔗加工外壳（105）左右两侧分别设有两个第五液压缸固定座（107），其位置在甘蔗固定部分方形孔（108）前后两侧；在第五液压缸固定座（107）上面设有甘蔗固定部分（5），甘蔗固定部分（5）包括两个第五液压缸（501）、甘蔗固定底板（502）、甘蔗固定支架（503），所述的两个第五液压缸（501）的缸体底端分别固定安装在两个第五液压缸固定座（107）上，其活塞杆端部与甘蔗固定底板（502）内侧面固定连接；所述的甘蔗固定支架（503）固定安装在甘蔗固定底板（502）内侧面，甘蔗固定支架（503）滑动安装在甘蔗固定部分方形孔（108）里；在甘蔗加工外壳（105）左右两侧设有两个凹槽，其位置在甘蔗固定部分方形孔（108）上面；所述的两个甘蔗接收部分（6）安装在甘蔗加工外壳（105）左右两侧，甘蔗接收部分（6）包括第六液压缸顶板（601）、两个第六液压缸（602）、甘蔗接收支架（603），四个所述的第六液压缸（602）分成两组，其缸体底端固定安装在甘蔗加工外壳（105）左右两侧，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（601）的内侧面固定连接；所述的甘蔗接收支架（603）固定安装在第六液压缸顶板（601）内侧面，甘蔗接收支架（603）滑动安装在甘蔗加工外壳（105）左右两侧的凹槽里；在底板（101）上面设有甘蔗掉落孔（104），其位置在底板（101）上面中间靠后的位置；在底板（101）上面设有第一并联机构底板固定板（102），其位置在甘蔗掉落孔（104）后侧；在底板（101）上面设有甘蔗输入部分支撑座固定座（114），其位置在甘蔗加工外壳（105）前面；在底板（101）上面设有两个甘蔗切割部分支撑柱固定座（115），其位置在甘蔗输入部分支撑座固定座（114）靠后位置；所述的甘蔗输入部分（2）包括甘蔗输入部分支撑座（201）、甘蔗输入部分圆筒（202）、六个轮子（204）、六个第一步进电机（205）、六个轮子轴（207），所述的甘蔗输入部分支撑座（201）下面固定安装在甘蔗输入部分支撑座固定座（114）上面，其上面与甘蔗输入部分圆筒（202）下面固定连接；在甘蔗输入部分圆筒（202）上面设有六个凹槽，其分成两组，每组三个呈圆周阵列；在甘蔗输入部分圆筒（202）上面的凹槽左右两侧各设有一个轮子挡板（203），在右侧轮子挡板（203）的右侧设有第一步进电机固定板（206），所述的第一步进电机（205）侧面固定安装在第一步进电机固定板（206）一侧，其电机轴与轮子轴（207）通过联轴器固定连接，所述的轮子轴（207）转动安装在轮子挡板（203）的圆孔里，所述的轮子（204）固定安装在轮子轴（207）上，其位置在两个轮子挡板（203）中间；所述的甘蔗取芯部分（3）包括第一并联机构底板（301）、六个第二液压缸（302）、第二并联机构底板（303）、刀片支撑架（305）、三个刀片（306）、三个第三液压缸（308），所述的第一并联机构底板（301）底面固定安装在第一并联机构底板固定板（102）前面，所述的六个第二液压缸（302）两两一组，每个第二液压缸（302）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（301）上侧，第二液压缸（302）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（303）下侧；每组第二液压缸（302）中的两个第二液压缸（302）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸（302）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（303）上面设有三个呈圆周阵列的刀片支撑架支撑柱（304），刀片支撑架支撑柱（304）上面与第三液压缸支撑板（307）下面固定连接；所述的三个第三液压缸支撑板（307）呈圆周阵列地固定安装在刀片支撑架（305）内侧；所述的第三液压缸（308）缸体后端固定安装在第三液压缸支撑板（307）上，其活塞杆端部与刀片（306）外侧的支撑座固定连接；所述的甘蔗切割部分（4）包括两个甘蔗切割部分支撑柱（401）、两个第四液压缸（402）、甘蔗切割刀架（403）、甘蔗切割刀（405），所述的两个甘蔗切割部分支撑柱（401）底面分别固定安装在两个甘蔗切割部分支撑柱固定座（115）上，第四液压缸（402）的缸体底端固定安装在甘蔗切割部分支撑柱（401）上面，其活塞杆端部与甘蔗切割刀架（403）的支撑柱固定连接；在甘蔗切割刀架（403）的右侧设有甘蔗切割刀底板（404），所述的甘蔗切割刀（405）固定安装在甘蔗切割刀底板（404）下面。